工业机器人论文精选(九篇)

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第1篇：工业机器人论文范文

论文关键词：巴西翠龟及其人工养殖技术

巴西翠龟是龟类中的优良品种，原产美洲，现引进我国浙江省海宁市龙头阁两栖爬行动物研究所。此龟有两个特点：一是乌龟不乌，色彩斑澜，头部有红色及纵向淡绿色条纹，背部呈深绿色带规则几何图案，圆周裙边似花蝴蝶翅膀农业论文，腹板处有黄、白、黑相间的甲文字式花纹，且每只龟不尽相同。二是运动活泼，比一般龟好动而且速度快。观赏价值高。

一、生活习性。巴西翠龟喜食动物性饵料，如红虫、小鱼、小虾、蚌、螺、蚯蚓、瘦肉等。在动物性饵料缺乏时，也食植物性饵料，同时，还能忍受长时间的饥饿。

二、饲养设备和环境条件。

只要有水源、光照，一般家庭都有条件饲养。如果专业户饲养，最好是搭棚建池核心期刊。饲养容器可用一般的水缸、水盆、塑料盆、玻璃缸、水池等，只要能储水又不能使龟外逃即可。幼龟（50克以下的）可用平底盆养殖。一个普通脸盆可养3对左右。一个大号塑料盆可养10对左右。盆要倾斜放置，使一边水深一边水浅，1/2盆底无水。青年龟和成年龟可用水泥池饲养。新建的水泥池必须进行冲洗，晾晒多日后方可使用。1平方米可养大龟10对左右。

三、繁殖。

1、繁殖方式：其繁殖方式为卵生，一年能产3至4次卵农业论文，在自然环境的温度下进行孵化，也可进行人工孵化。一般5月底至8月为期，6—9月为产卵期，夏至左右为产卵盛期。母龟年产卵45只左右，最高的达80—90只。

2、 雌雄鉴别：同龄龟中雌龟要比雄龟大，尾巴细小，腹部平或较凸，雄龟尾长而粗，腹部内陷凹形。刚出壳的幼龟不易识别。

3、 孵化方法 把卵放入铺有湿沙的透气漏水的木箱内，湿沙厚2—3厘米，把卵排在湿沙上，卵与卵之间相距3厘米以上，然后卵上再盖2—3厘米厚的泥沙，箱口盖上木板农业论文，3—4天检查一次，如果沙子干燥要淋水，保持沙湿润。在24—35℃气温下，一般经过50—70天左右的时间，小龟就破壳而出。

四、饲养管理。

1、定地喂食 每天要定时投料，使其养成习惯，形成条件反射后，到时必定前来觅食。

2、定时喂食：在气温20—25℃时，每次饲料投喂量占体重的5—10%左右。气温高时，投食量要增加一些。

3、定位喂食 即固定一个或数个饲料台，一经固定，不要随便改动核心期刊。

4、定质喂食 即饲料要多种多样、新鲜，不能喂腐败变质的饲料。

5、水质管理 应经常换清洁的新水，以保证良好的水质。龟池的水位深浅应随季节而增减。气温低时要浅水农业论文，以提高水温。夏季气温度，要深水，以免烈日曝晒。

6、冬季管理 冬季要保持水不结冰，可以将龟池用塑料布盖好。如放养在盆内的，需把盆移入室内。水温14℃左右转入冬眠。

五、病害预防。

第2篇：工业机器人论文范文

按照移液管夹持手的工作流程，要求夹持手到达母液瓶位置下降，下夹持手夹持住母液瓶里的吸管，上夹持手夹持住活塞吸取一定的母液，然后带动吸管整体上移到脱离母液瓶，移动到计量区，夹持手推动吸管活塞将母液按配方剂量注入到染料瓶里，然后回到母液区，将吸管放回到的原来的位置。手爪通常是由手指、传动机构和驱动机构组成，其结构要根据作业对象的大小形状和位姿等几何条件以及重量、硬度、表面质量等物理条件来综合考虑,同时还要考虑手爪与被抓物体接触后产生的约束和自由度等问题。设计摆动式夹持器，夹持手左右手爪为对称结构，由两个气缸驱动带动连杆机构将移液管夹持住。将活塞连杆手爪和移液管外壳手爪设计为一体，当气缸动作时两个手爪同时动作，方便快捷。在工作的时候手指只有两个工作位置，采用气压驱动能够快速达到工作位置，节约时间。夹持手结构简图如图4所示。图5为夹持手实物照片。

2柔性同步带驱动定位动态分析

在该系统中，电机的运动通过同步带传输到移动装置。在啮合齿之间必须有足够的间隙，以确保运动的流畅，没有干涉，但这种间隙的存在导致滞后现象的产生和噪音。当运动方向改变时，在外部激励支配下动力传输齿产生脱离和微小滑移。这一现象的结果是带慢慢滑移直到下一对齿进入啮合。mxfxFFfc21sgn()(1)fc代表移动载荷的库仑摩擦力，在同步带与带轮齿啮合中有弹性变形，因此在同步带上产生附加的张紧力差值Δf，其大小与指同步带和带轮齿之间的齿侧隙及齿的刚度等有关。在同步带两侧的张紧力变为：2211FFFFFF(2)这里F0是作用在带上的载荷或预紧力。在带上的附加力（12F与F）全是非负量。预紧力大小决定带的承载能力。带的张力之间的关系满足柔韧体欧拉公式[5]：()1212ueFFFFFF(3)式中，α为带轮的包角，由于同步带传动比i=1，所以α=π；（u）为动态摩擦系数，其依赖带轮和带之间的相对圆周速度，u为相对滑动速度。因为带的总体长度不应有变化，则根据变形协调条件，带紧边长度的变化量与松边长度变化量应该相等。AEFLxAEF(LLx)()2010Δ+=Δ(4)式中，A为带截面面积，E为带弹性模量。将式(2)～式(4)联立解出：()(1)()000012LxLLxFLLxLxFF++++Δ+Δ=γγ(5)()(1)sgn()0021LxLLxFLmxfxFFfc(6)动态系统可以用式（6）进行描述。上述同步带驱动装置的运动动态模型，可用于运动控制系统的设计。

3试验测量装置

柔性同步带定位系统的运动误差特性，弹性变形的影响和间隙的影响，对于弹性变形所引起的误差，文献[6]采用两个编码器分别测量主动轮和从动轮转速。为精确控制移动负载的加速或减速，本试验装置采用线性坐标测量装置（CMM），结合高分辨率刻线尺搭建模型来验证模型预期的性能。在系统中使用了常规的控制器PC104PMAC卡，为确定传动系统引起的位置误差，采用位置测量的基本旋转编码器（PE）以和高分辨率刻线尺（LS）的测量结果进行对比。控制电机速度按照梯形路径输入，叠加获得定位误差图形（ΔX=XLS-XPE）。ΔX包含与支承元件（如抗摩轴承、轴承轴）等相关的几何和运动误差，如前所述定位误差具有延时滞后的特点，具有相当的重复性，在文献[7]中也介绍了这个特性。

4结束语

第3篇：工业机器人论文范文

当今世界复杂多变，企业不能再像过去那样只靠领导者一夫当关，运筹帷幄来指挥全局，未来真正出色的企业将是那些能够设法使各阶层员工全心投入、并有能力不断学习的组织。它不是单纯的依靠制度、也不是单纯的依靠物质，关键还是要依靠组织形成的文化来引导人、凝聚人，使员工甘心情愿为企业奉献自己的力量，实现自我价值，视企业的发展为己任，始终奋力奔跑在自己职业发展的跑道上。每个人的努力进取，必将带动企业全面素质的提升。而人的因素是决定企业成败的关键所在。本文将从“文化”一词的来源、吴忠卷烟厂企业文化现状，企业文化在应对危机和维护稳定中的作用三个方面展开论述。

一、“文化”一词的来源

企业作为社会的一个细胞，根生于社会这个大的组织中，企业所形成的文化脱离不了社会文化的大背景，所以文化有地域性的特点。《辞海》对文化的解释是：“从广义上说，指人类社会历史实践过程中所创造的物质财富和精神财富的总和;从狭义上说，指社会的意识形态以及与之相适应的制度和组织结构。”可见，文化是一个内含深邃、外延很广的概念。从“文化”字面上看，“文”有“文治”之意，“化”有“教化”之意。所以，“文化”自古就可以作为一种管理手段来运用。既然是一种管理手段，那就必定在管理中能够发挥作用。在今天，众多像海尔、联想、蒙牛一样的知名企业，最先出名的是他们的企业文化，而不是他们的产品。同时，他们能够很好的将文化注入到品牌中，使品牌具有了生命力。所以，对企业而言，优秀的企业文化的建立是企业长久发展的基石。

二、国有企业文化现状

自十以来，国有企业更加注重自身文化的提炼和形成，开展了在基层员工中子文化征集和对企业员工的文化培训活动。企业文化在企业生产经营中所发挥的作用日益凸显。今后，我们也继续沿着精神文化――制度文化――新的精神文化的轨迹不断发展、丰富和提高。企业文化在生产经营活动中具有导向、约束等功能。

那么，企业文化在应对危机中又能发挥哪些作用呢？

三、企业文化在应对危机中的作用

在我们身边有过一些知名的企业，在应对危机事件时，处理的不得当不及时，结果多年经营的企业在一夜之间轰然倒塌。例如三鹿奶粉事件，就是一个最典型的案例。三鹿集团早在2007年年底就接到了消费者的投诉，然而企业没有及时的预见到这一投诉将会引发的危机，直至2008年6月国家质检总局食品生产监管司网站频频收到消费者投诉：婴儿吃三鹿奶粉后患肾结石。最终，三鹿集团在此危机事件中的不作为，使得这个中国最大奶粉制造商之一的企业，于2009年年初正式宣布破产。假如，我们的企业也正在面对这样的危机事件，此时企业文化又能发挥哪些作用呢？笔者认为，它的作用主要表现在以下三个方面：

（一）企业文化在危机中有“稳”的作用

在企业危机事件发生后，人们的情绪处在临界状态，容易失控、冲动做出不理智的事情。曾有过80年代股市风波为例，人们在这一事件中，表现出了只要买股票就一定赚钱的不理智想法。很多人借钱跟风的涌向股市购买股票。最终，股市大跌。很多股民又因为接受不了现实而跳楼。在这一事件中，据可靠的调查数据显示，在这些不理智的股民中，大多数都是没有单位的市民或离退休在家人员，这类人群容易受到社会突发现象、流言的带动。因为，他们常年来没有组织的管理和约束，内心缺乏集体归属感和责任感。当听到流言后，容易产生不理智的想法，做出不理智的事情。而对于企业中的员工来讲，他有来自企业的管理、约束，当社会上的不良流言传播到企业时，往往不能引起大的反响，所以说企业文化在应对危机中有维护稳定的作用。

（二）企业文化在危机中有“防”的作用

众所周知，在海尔集团 “张瑞敏砸冰箱”事件中，当一位用户来信反映，近期工厂生产的冰箱有质量问题。张瑞敏突击检查了仓库，发现库存中还有不合格冰箱76台。当时研究处理办法时提出两种意见，一是作为福利处理给本厂有贡献的员工;二是作为“公关武器”处理给经常来厂检查工作的工商局、电业局、自来水公司的人。但张瑞敏却做出了一个有悖常理的决定：76台冰箱全部砸掉。这一砸，砸掉了当时全厂员工3个月的工资。

试想一下，如果张瑞敏接到顾客的质量投诉之后，不理不睬，那么最终会由质量事故发展为企业的信誉危机。失去质量和信誉，企业也就无法生存和立足。作为一个领导者，张瑞敏将“要精工细作”的质量理念，通过这一事件传递给了广大员工。海尔员工看到了领导者改变陋习的决心，同时，也坚定了自身的信心。海尔人从此树立起追求卓越的质量目标。这一事件能够充分说明企业文化在应对危机中有防范风险的作用。

（三）企业文化在危机中有“凝”的作用