预算控制法精选(九篇)
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第1篇：预算控制法范文
关键词:广义预测控制; PID控制; 性能分析; 加热炉温度控制系统
中图分类号:TP273 文献标识码:B
文章编号:1004-373X(2010)10-0018-03
Application of Generalized Predictive Control Algorithm in Heating Furnace Control
WANG Jun-qin
(Xi’an University of Arts and Science, Xi’an 710065, China)
Abstract:Taking the temperature control system of a heating furnace as a research object, a math model of the heating furnace was built. The control scheme based on PID control algorithm is studied.Some shortages of PID control algorithm are indicated by the simulation result. Then a new control algorithm for temperature control system of heating furnace in steel rolling shop based on generalized predictive control algorithm (GPC) is studied.The simulation results indicate that this algorithm can improve the dynamic characteristic is more effective than the common PID control, and has agood prospect for engineering application.
Keywords:generalized predictive control; PID control; performance analysis; temperature control system of heating furnace
基金项目:陕西省教育厅专项科研基金资助项目(06JK203);西安文理学院重点建设专业基金资助项目(ZY20080506)
0 引 言
广义预测控制(GPC)是一种通过在线辨识获得模型参数,再利用模型参数实现多步预测和滚动优化的自适应模型预测控制算法,因此广义预测控制既有一般模型预测控制的特点,又有自适应控制的特点[1]。由于采用传统的参数化模型,模型参数较少,易于在线辨识,而引入不相等的预测水平和控制水平,使系统设计更灵活[2]。然而实际反馈信息基础上的反复优化,使GPC对建模误差和环境干扰等不确定性具有很强的适应力,而目标函数中考虑了控制参量序列,使它适用于大迟延、非最小相位以及非线性等过程,为获得较好的控制效果提供了条件,因此GPC得到了控制工程界的高度重视,出现了多种新的算法,并且在工业和航空航天等领域获得了很多成功的应用[3]。
1 广义预测控制器[4]
GPC基于如下的CARIMA模型[5]:
A(q-1)y(t)=B(q-1)u(t-1)+ξ(t)/Δ(1)
式中:A(q-1)=1+a1q-1+…+anaq-na;B(q-1)=b0+b1q-1+…+bnbq-nb;Δ=1-q-1;q-1是向后移时间算子;y(t),u(t)和ξ(t)分别是系统的输出、输入和噪声信号。控制器的目标函数为:
J=∑Nj=1[┆(t+j|t)-w(t+j)]2+
λ∑Nuj=1[Δu(t+j-1)]2(2)
式中:(t+j|t)是y(t+j)的预测值;N,Nu和λ分别代表预测步长、控制步长和控制量加权因子;w(t+j)是设定值的柔化序列,由下述方程产生。
w(t)=y(t),w(t+j)=αw(t+j-1)+
(1-α)yr(t),j=1,2,…,N(3)
式中:yr(t)为当前设定值;α为柔化因子,0
为了得到j步后输出y(k+j)的最优预测值,使用丢番图方程:
Ej(q-1)A(q-1)Δ+q-jF(q-1)=1, j=1,2,…,N(4)
Ej(q-1)Bj(q-1)=Gj(q-1)+q-jHj(q-1),
j=1,2,…,N(5)
式中:Ej(q-1)=e0+e1q-1+…+ej-1q-j+1;Fj(q-1)=fj0+fj1q-1+…+fjnaq-na;Gj(q-1)=g0+g1q-1+…+gj-1q-j+1;Hj(q-1)=hj0+hj1q-1+…+hjnb-1q-nb+1。
为简化书写[6],将下面的某些多项式中括号内的q-1算子省略。由式(1)、式(4)、式(5)可得:
y(t+j)=GjΔu(t+j-1)+Fjy(t)+
HjΔu(t-1)+Ejξ(t+j)(6)
因为ξ(t+j)是t时刻后的白噪声,将其舍去,假设j>Nu时,Δu(t+j-1)=0,令:
YT=[y(t+1|t),…,y(t+N|t)]
UT=[Δu(t),…,Δu(t+Nu-1)]
FT=[F1,F2,…,FN)],HT=[H1,H2,…,HN]
G=g0
g1g0
螃
gNu-1gNu-2…g0
螃螃螃
gN-1gN-2…gN-NuN×Nu
将式(6)写成向量形式:
Y=GU+Fy(t)+HΔu(t-1)(7)
将式(2)定成向量形式:
J=E[(Y-W)T(Y-W)+λUTU](8)
令J/U=0,则取最小值的控制律为:
GT[GU+Fy(t)+HΔu(t-1)-W]+λU=0 (9)
U=(GTG+λI)-1GT[W-Fy(t)-HΔu(t-1)](10)
取U的第一个分量Δu(t),则u(t)=u(t-1)+Δu(t)即为所求的控制量。
2 系统建模
为了克服随机扰动、模型误差以及慢时变的影响,采用最小二乘法在线估计预测模型参数,构成自校正控制器[7]。设时变模型为:
(q-1)Δy(t)=(q-1)Δu(t-1)(11)
式中:(q-1)=1+1q-1+…+naq-na;(q-1)=0+1q-1+…+nbq-nb;Δy(t)=[1-A^(q-1)]Δy(t)+B^(q-1)Δu(t-1)
将模型参数与数据参数分别用向量形式表示为:
(t)=[1…na,0…nb]T(12)
φ(t)=[-Δy(t-1),…,-Δy(t-na),
Δu(t-1),…,Δu(t-nb)]T(13)
用递推最小二乘法在线估计预测模型参数:
(t)=(t-1)+P(t-1)φ(t)1+φT(t)P(t-1)φ(t)
Δy(t)-T(t-1)φ(t)(14)
P(t)=P(t-1)-P(t-1)φ(t)φT(t)P(t-1)1+φT(t)P(t-1)φ(t)(15)
3 仿真研究
已知某钢铁厂车间加热炉温度控制系统,如图1所示,系统中采用6台设有断偶报警装置的温度变送器,3台高值选择器,1台加法器,1台控制器和1台电/气转换器[8]。
图1 加热炉温度控制系统
加热炉的燃料是通过具有引风特性的喷嘴进入加热炉的,风量能自动跟随燃料量的变化按比例地增加或减少,已达到经济燃烧。故选进入炉内的燃料量为控制变量。通过实验可得加热炉的数学模型为:
G01=[9.9/(120s+1)]e-80 s
温度传感器及其变送器的数学模型为:
G02=0.107/(10s+1)
即广义被控对象的数学模型为:
G0=1.06e-80s/[(120s+1)(10s+1)]
首先选用PID控制器:设定控制所用PID调节器的传递函数为:
Gc=9 286s2+240s+1.5521s2+145s
所得系统的输出曲线如图2所示。
再应用广义预测算法:预测模型为CARIMA模型,其中预测时域N为10,控制时域Nu为2,加权系数λ为0.5,柔化因子α为0.5,采样时间为0.5 s。
参考轨迹采用一阶指数形式:
yr(k+j)=cjy(k)+(1-cj)yd(k+j)
式中:c=0.2;yd为输出设定值。所得系统输出曲线如图3所示。
图2 PID控制阶跃响应
图3 GPC控制阶跃响应
4 结 语
从仿真结果可以得出:对加热炉采用本文所提出的广义预测控制算法,不仅能够得到稳定的控制曲线和满意的动态性能,而且可以改善跟踪效果,控制精度高,也更加平稳,提高了控制品质,更适用于工业应用[10-11]。
参考文献
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[7]LING L, CAINES P E. Asymptotic normality of predictive error estimators for approximate system models[J]. Stochastics,1979, 3: 29-46.
[8]邵裕森,巴筱云.过程控制系统及仪表[M].北京:机械工业出版社,1999.
[9]薛定宇.控制系统计算机辅助设计[M].北京:清华大学出版社,1996.
第2篇：预算控制法范文
关键词：可拓控制；关联度；控制仿真;Matlab
中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004－373X(2009)04－138－03
Improvement and Simulation Research of Extension Control Algorithm
YANG Gang,YU Yongquan,ZHANG Weiwei,HUANG Ying
(Guangdong University of Technology,Guangzhou,510006,China)
Abstract： Extension control is a new intelligent control method,which is applied in the means of information transform to solve the inconsistent question of the actual control system.The structure and algorithm of traditional extension controller are introduced,an improved control algorithm is proposed,and Matlab simulation platform is adopted to observe effect of the algorithm,the control effect is compared with others.The results show that the improved algorithm can satisfy the basal control desire and it is better than the others in parameter tuning,response time and stabilization.
Keywords：extension control;dependent degree；control and simulation;Matlab
0 引 言
可拓控制是在可拓学的基础上提出的从信息转换的角度来处理控制问题的理论与方法。可拓控制以控制输入信息的合格度（关联度）作为确定控制输出校正量的依据，通过可拓变换，使被控信息转换到合格的范围内，解决控制系统中不可控和需要控制之间的矛盾［1］。文献［2］提出了一种可拓控制器的设计方法，并探讨了特征模式划分与关联度计算等问题；文献［3］提出了包括上层可拓控制器和基本可拓控制器的双层自学习可拓控制结构。
该文在上述研究的基础上，提出了一种改进的可拓控制算法，并对其进行仿真研究。研究结果表明，其算法具有简单、快速等优点。
1 可拓控制器
可拓控制方法是将可拓集合论的研究事物的转化关系理论与方法应用到控制问题研究上，通过将不合格范围内的控制变量转化到合格范围内，从而使控制效果从不满意转化到满意。基于这种思想，建立了如图1所示的可拓控制器的结构框图。
图1 可拓控制器结构图
图1所示即为包含上层可拓控制器和基本可拓控制器的双层自学习可拓控制器的结构图。由图可知，特征量选取，特征模式划分，关联度计算，测度模式划分，控制输出5部分组成了下层的基本可拓控制器，其主要完成基本的控制功能。上层可拓控制器主要依靠人们的经验和知识对参数进行整定，作为基本可拓控制器的补充和完善，完成对基本控制的优化，保证良好的控制效果，同时反映可拓控制所强调的矛盾转化问题。
1.1 可拓控制的基本概念
首先介绍与可拓控制相关的基本概念：
(1)特征量：表征系统运动状态的变量，记为C；
(2)特征状态：由特征量C描述的系统状态，记为S；
(3)经典域：由控制指标决定的系统特征状态的取值范围；
(4)可拓域：控制器输出随系统特征状态可调整到合格范围内的特征状态的取值范围；
(5)非域：系统输出不能被调整到合格范围内的特征状态的取值范围；
(6)可拓集合：可拓域内建立的关于特征状态的集合；
(7)特征状态关联度：当前的特征状态与系统控制目标可拓集合之间的关系，记为K(s)。
将其分为K(s)≤－1,－1≤K(s)＜0,K(s)≥0三种情况进行讨论，可拓控制主要研究－1≤K(s)≤0的情况；
(8)特征模式：由特征量表示系统运动状态的典型模式，记为:Φi=fi(C1,C2,…,Cn),i=1,2,…,r。其中：Φi表示第i个特征模式；fi表示关于Φi的模式划分；
(9) 测度模式：根据特征状态关联度划分的模式，记为Mi。
1.2 基本可拓控制算法
这里参照文献［3］采用偏差e和偏差微分作为系统的特征量，并将特征状态划分为8个特征模式。假定被控对象的偏差和偏差微分的容许范围分别为eom和om，系统可调的最大偏差和偏差微分分别为em和m。关于特征状态S(e,)的可拓集合可用图2表示，其中阴影部分代表经典域。
图2 二维可拓集合S(e,)
设特征平面e－的原点为S0(0,0)，记M0= e2om+ 2om ，M-1= e2m+ 2m ;定义平面内任意一点到原点的距离为Ds=e2+2，称为状态距［4］，则有D0=M0，Dm=M－1；定义特征平面e－上任意一点S0(e,)У墓亓度为：
K(s)=(1－|SS0|)/M0,S∈X
(M0－|SS0|)/(M－1－M0),SX
其中:|SS0|=K1e2+K22，K1,K2是由系统所处的特征模式决定的；X表示经典域。
特征状态关联度K(s)表明了系统特征状态S与特征状态(e,)的可拓集合的关联程度，由此测度模式的划分，即关联度在［－1,0］范围内的特征状态的划分可表示如下：
（1） 测度模式M1，Ф杂Φ奶卣髯刺处于经典控制域内。
M1={s|K(s)≥0}
（2） 测度模式M2，Ф杂Φ奶卣髯刺处于可拓域内。
M2={s|－1≤K(s)＜0}，
M2i={s|ai－1≤K(s)≤ai,S∈M2,
－1=a0＜…＜ai－1＜ai＜am=0}
（2） 测度模式M3，Ф杂Φ奶卣髯刺处于非域内。
M3={s|K(s)＜－1}
可拓控制器的输出［3］如下：
u(t)=
u(t－1),K(s)＞=0
y(t)/k－KciK(s)sgn(e)+ε,－1≤K(s)＜0
um,K(s)＜－1
其中:u(t),u(t－1)分别为控制器当前时刻和前一时刻的输出；y(t)为当前时刻被控量的采样值；k为过程的静态增益；Kci为第M2i个测度模式的控制系数；K(s)为特征状态S的关联度； sgn(e)为偏差的符号函数，取法如下：
sgn(e)=1,e＞0
0,e=0
－1,e＜0
Е弄为小范围修正量，用来消除扰动和过程增益的不准确性，取法如下：
ε=Ki∫t0edτ+Kpe,|e|≤δ
0,|e|＞δ
其中:Ki,Kp为适当常数;δ为小正数。
1.3 改进的可拓控制算法
由上述可拓控制算法可知，进行可拓控制时需要整定k,Kci,Ki,Kp,δ等参数。其整定过程依靠人们的经验知识，因此整定比较困难，尤其是Kci的整定直接影响到可拓控制效果的好坏。另一方面，通过仿真实验发现，小范围修正量ε的整定效果不明显。因此，提出改进的控制算法，采用状态距Ds=e2+2来代替原有参数的整定。
（1） 测度模式M1。
经典控制域在完全可控的范围内，而可拓控制主要是在可拓域内发挥作用，因此在此范围内采用PID控制算法，旨在补偿经典域内可拓控制效果不理想的缺点。此时，控制器的输出如下：
u(t)=KPe(t)+KI∫t0e(τ)dτ+KDde(t)dt
其中：e(t),u(t)Х直鹞PID控制器的输入和输出；KP,KI,KD三个参数的整定采用Ziegler－Nichols方法。为方便起见，此时记u(t)=u(PID)。
（2） 测度模式M2。
采用改进的可拓控制算法，控制器的输出为：
u(t)=y(t)/k－K(s)psgn(e)+D(s)sgn(e)
其中：u(t),u(t－1)分别为控制器当前时刻和前一时刻的输出；y(t)为当前时刻被控量的采样值；k为过程的静态增益；Kci为第M2i个测度模式的控制系数；K(s)为特征状态S的关联度；D(s)为状态距；p为修正因数；sgn(e)为偏差的符号函数，与上述取法相同。
（3） 测度模式M3。
测度模式M3Ф杂Φ奶卣髯刺较大地偏离经典域，处于非域范围内，此时控制器的输出取幅值。
综上所述，可拓控制器的输出算法如下：
u(t)=
u(PID),K(s)＞=0
y(t)/k－K(s)psgn(e)+
D(s)sgn(e),－1≤K(s)＜0
um,K(s)＜－1
2 可拓控制算法的仿真研究
在该仿真部分，将采用相应的线性对象、延迟对象和非线性对象对改进的可拓控制算法进行仿真试验，并与传统的可拓控制算法和PID控制算法进行比较。其中，PID控制参数的选取均采用Ziegler－Nichols方法整定后的参数，输入信号为单位阶跃信号，仿真时间为500 s。
2.1 线性对象
取线性对象的传递函数为：G(s)=1/(10s+1)4，г蚩刂菩Ч如图3所示。
图3 线性对象的控制仿真结果
图3中，PID表示PID控制输出，EC表示传统的可拓控制算法输出，IEC表示改进后的可拓控制算法输出。
由图3中曲线可知，在误差允许范围内，PID控制、EC和IEC均能收敛，从而达到较满意的控制效果。与其他两种控制方法相比，IEC不但能更快地收敛于稳定值，而且超调量也比较小。
2.2 延迟对象
取延迟对象传递函数为：G(s)=e－10s/(5s+1)4，г蚩刂菩Ч如图4所示。
图4 延迟对象的控制仿真结果
由4图中曲线可知，在误差允许范围内，PID控制、EC和IEC均能收敛从而达到较满意的控制效果。与PID控制相比，IEC能更快地收敛于稳定值；与EC相比，除了能更快地收敛外，IEC的波动较小、超调量几乎为0。
2.3 非线性对象
取非线性对象为开环传递函数G(s)=1/(10s+1)4У牡ノ环蠢∈涑龅钠椒剑控制效果如图5所示。
图5 非线性对象的控制仿真结果
由图5中曲线可知，在误差允许范围内，PID控制、EC和IEC均能收敛从而达到较满意的控制效果。与PID控制相比，IEC能更快地收敛于稳定值；与EC相比，除了能更快的收敛外，IEC的波动和超调量均较小。
3 结 语
从仿真研究来看，改进的可拓控制算法具有参数整定简单、响应快速且稳定等特点。并应用于线性对象、
延迟对象和非线性对象进行仿真研究，验证该算法的可行性和有效性。结果证明了可拓控制具有良好的控制品质和较好的自学习能力，有较好的发展前景。
参 考 文 献
［1］杨春燕，蔡文.可拓工程［M］.北京:科学出版社,2007.
［2］王行愚，李健.论可拓控制［J］.控制理论与应用,1994(1):125－128.
［3］潘冬,金以慧.可拓控制的探索与研究［J］.控制理论与应用,1996(3)：305－311.
［4］Huang Ying,Yu Yongquan,Zhang Ling．Extension Control Algorithm Using Extension Set in Control System［A］.Proceedings of the Third International Conference on Information Technology and Applications\.2005．
［5］师黎，刘炜.移动机器人可拓控制器的设计［J］.微计算机信息，2008(2)：224－225.
［6］刘金琨．先进PID控制Matlab仿真［M］.2版.北京：国防工业出版社，2004．
［7］翁庆昌，陈珍源．非线性系统的自适应可拓控制器设计［J］.中国工程科学，2001,3(7):54－58．
［8］潘健，王俊，汤才刚．基于倒立摆的两种控制策略的研究［J］.现代电子技术，2008，31(1):129－143．
作者简介 杨 刚 男，1983年出生，河南人，硕士研究生。主要研究方向为智能控制、嵌入式系统。
余永权 男，1947年出生，教授、博士生导师。主要研究方向为进化算法、可拓工程、嵌入式系统。
张维威 女，1980年出生，硕士研究生。主要研究方向为智能控制、嵌入式系统。
第3篇：预算控制法范文
【关键词】卫星通讯 数字罗盘/GPS组合 姿态解算 定向控制
一、引言
移动载体卫星通讯可应用于海上气象卫星云图接收，野外作业车、卫星电视、卫星上网、视频电话以及军事部队“动中通” 等非常广泛的领域[1]。卫星天线定向技术是实现移动载体卫星通讯的关键技术。LOS平台定向稳定算法对传感器参数漂移影响定向稳定进行了补偿，该算法在一定程度上降低了系统定向误差，提高了系统定向精度。利用现有的姿态和航向传感器直接提供载体姿态信息，利用GPS信号测得载体的方位信息，令姿态解算算法得以简化，增强系统鲁棒性，降低了定向伺服系统迟滞时间。
二、定向控制姿态解算算法原理
（一）坐标系选择
在算法的设计中，需要用到两种坐标系：地理坐标系和载体坐标系。
1.地理坐标系――
地理直角坐标系的原点o选在载体（汽车、舰船等）重心处，OZt轴与通过o点的重垂线相重合，即OZt轴垂直于该点的大地水平面，向上为正。XtOYt平面与原点的大地水平面相重合，OXt指向正北，OYt指向正东。通常称为北东天坐标系。
2.载体坐标系――OXbYbZb
载体坐标系OXbYbZb的原点是载体重心o，横轴OXb沿载体首尾方向指向头部，纵轴OYb指向载体右侧，OZb垂直于载体平面，OXbYbZb坐标系构成左手直角坐标系。当载体没有纵摇和横滚运动时，XbOYb平面即为水平面，OZb轴沿铅垂线指向天顶。当载体出现纵摇和横滚运动时，载体坐标系OXbYbZb随着载体发生纵摇和横滚。
（二）姿态解算
设在地理坐标系 ―和载体坐标系―下，由数字罗盘测得的三姿态分别为：H（方位），P（俯仰），R（横滚）。假定开始时载体坐标系和地理坐标系重合，由于载体运动，载体姿态发生变化，因其两坐标原点始终不变（载体重心），相当于载体坐标系绕原点经过方位，俯仰和横滚进行三次旋转。则由H 、P 、R 求出转换矩阵（姿态矩阵） 如下：
根据以上式子，求得载体坐标系下天线的方位角和俯仰角如下：
三、仿真分析及实验
采用此算法，在Simulink环境下对系统全数字仿真。仿真条件为，以亚太2号同步卫星为定向控制目标点，可知载体的姿态扰动为：转动平台的3轴带宽分别为3.3Hz、3Hz和3Hz，仿真时间为200s。数字罗盘的角度精度为±0.02°；随动平台的角速度测量精度为±0.3°；载体的姿态角测量精度为±0.5°。取80s到120s，仿真得到天线3轴姿态角误差为±0.2°，满足设计要求。
四、结束语
结果表明，采用该算法的系统具有较好的跟踪定向能力。另一方面，由于数字罗盘易受到铁磁性物体干扰以及其本身响应频率较低的缺点，导致实际环境下的姿态角误差比仿真环境下大，系统在非理想环境下（周围磁场干扰、载体震动频率等）如何进行误差补偿仍值得进一步研究。
参考文献：
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第4篇：预算控制法范文
关键词：工程造价；预结算审核；问题；方法
建设工程预结算是决定和控制工程项目投资的重要措施和手段，是进行招标、考核企业经营管理水平的依据，也是审查机关掌握投资状况，监督经济活动的重要依据。这就要求工程预结算应有高度的科学性、准确性及权威性。预结算审核根据工程的设计、预算、招投标底，重大设计变更情况，结合工程建设的实际，按照规范化的操作规程，公开、公平、公正地对工程项目的结算以及工程建设过程发生的费用进行审查，剔除一些不合理不合法的费用，合理确定工程造价及建设费用的工作。工程预结算审核要求从业人员应具备全面、实时的工程技术、经济、法律、管理知识。在预结算的编审过程中，由于编审人员所处的地位、立场和目的的不同；编审人员能力、水平存在差异，因而编审结果存在不同程度的差距。因此，分析与探讨建设工程项目预结算审核中存在的问题与对策具有很强的现实意义。
一、建筑工程造价预结算审核过程中的常见问题
1、技术标与商务标脱离
近两年来，建筑工程在招标中普遍采用的是实物工程量清单招投标，施工企业在提供工程量清单报价的时候，其报价主要包括了部分项目工程量所产生的直接费、间接费、税金和利润等。此外，技术标内的施工组织设计或施工方案确定的数量，主要是由施工企业在商务标里以非实物形态竞争性费用的形式自主择项报价或包含在综合单价中。但是，与此同时许多施工企业却往往把属标内应考虑的技术措施费项目纳入到了造价计取工程的费用当中去。由此可见，技术标与商务标是明显脱离的施费项目纳入到了造价计取工程的费用当中去。由此可见，技术标与商务标是明显脱离的。
2、施工图与竣工图没有进行有效的区分
由于施工图是工程项目招标和工程施工的重要依据，竣工图则是对竣工工程所做的具体记录，主要包括了施工过程中所出现的没计变更、联系单变更等。由此可见，施工图与竣工图有着明显的差异，两者项目的出人较大，但是一些大中型复杂的工程仍然将两者混合在一起，许多企业甚至将已经取消的施工图列入到造价中去，以此来计取工程的费用。
3、联系单工程变更
在工程施工中，变更联系单是图纸改变的关键性因素，施工单位由于在建设的时候把关不严，使得变更联系单没有及时的去办理，时间一拖就会造成联系单不齐全或者模糊不清。除此之外，有些施工企业还利用联系单弄虚作假，办理有利于自己企业的联系单，故意或恶意的删除不利于自己企业的有关内容，这也就造成了施工中工程造价的增加。
4、材料价格标准提高
由于在施工中所产生的材料价格和定额消费量对工程造价的影响较大，许多施工企业出现编制虚假造价，故意隐瞒材料价格和材料的用量。企业中对一些特种材料的高估现象较为普遍，这也是建筑企业工程造价相对偏高的主要原因，一些企业在施工的时候使用质量较低的低等材料，而在造价的时候却套用了高等的材料，这就使得实际的购买价格低于投标时暂定的价钱，却高于招标暂定价。
二、工程预结算审核的主要措施
1、注意核对合同条款，结合实地考察
首先，应该对竣工工程内容是否符合合同条件要求，工程是否竣工验收合格， 只有按合同要求完成全部工程并验收合格才能列入竣工结算。对此，无论是建设单位还是施工单位，对工程资料的编制审查应引起高度重视。施工单位首先应本着实事求是的工作态度，遵守职业道德，客观真实的编制工程资料。建设单位应加强审查工作。审核人员则应把好最后审核关，做到实地考察、现场复测，以确保工程资料准确、真实、可靠。其次，应按合同约定的结算方法、计价定额、取费标准、主材价格和优惠条款等，对工程竣工结算进行审核，若发现合同开口或有漏洞，应与建设单位与施工单位认真研究，明确结算要求。例如在审核一教学楼工程结算时，送审增加“优良工程增加费”17 . 47万元，因工程投标质量标准及合同已明确为优良工程，其优良工程增加费应在投标报价内综合考虑，所以在结算时取消该项费用。
2、注意检查隐蔽验收记录及核查设计变更签证
所有隐蔽工程均需进行验收，两人以上签证；实行工程监理的项目应经监理工程师签证确认。审核竣工结算时隐蔽工程施工记录和验收签证应手续完整，工程量与竣工图一致方可列入结算。
设计修改变更应由原设计单位出具设计变更通知单和修改图纸，设计、校审人员签字并加盖公章，经建设单位和监理工程师审查同意、签证；重大设计变更应经原审批部门审批，否则不应列入结算。
如对某综合楼审核中，一份签证单中写明“由于结构层加高和增加一套模板进行周转施工，同意补贴施工单位 5万元”。审查人员经过多方了解及各项资料的查证，得出施工单位增加一套模板是为了弥补工程前期自身原因而延误的工期，本工程并未提前完工，增加一套模板费用不应补偿；而楼层加高属设计变更， 应根据梁柱模板工程量套用定额计算超高支撑增加费。经核算，结构层加高而增加的超高支撑增加费约 1. 2万元，可以计补，而签证单中所述的补贴费用不予计取。
3、注意按图核实工程数量及认真核实单价
竣工结算的工程量应依据竣工图、设计变更和现场签证等进行核算，并按国家统一规定的计算规则计算工程量。结算单价应按现行的计价原则和计价方法确定，不得违背；套定额结算时要注意所套用子目是否正确，同时要仔细核实材料价格。例如审核一项装饰结算工程共九层，其中用到 20mm厚平面及 20 mm曲面水晶石分别为 783 m²、756 m²，送审单位全部按曲面水晶石 1200元 / m²进行结算，仅此一项核减材料价共 85.59万元。另一项工程， 在材料表中有一规格的“钢筋”共 82 “kg”， 送审单位按“3 658. 65元”的材料单位计入，显然将计 量单位“kg”误以 为“吨”来考虑，仅此一项，核减免材料价近 30万元。
4、注意各项费用计取及防止各种计算误差
定额计价时，建筑安装工程的取费标准应按合同要求或项目建设期间与计价定额配套使用的建筑安装工程费用定额及有关规定执行，先审核各项费率、价格指数或换算系数是否正确，价差调整计算是否符合要求，再核实特殊费用和计算程序， 要注意各项费用的计取基数， 如安装工程单位费用等是以人工费为基数， 这个人工费是定额人工费与人工费调整部分之和。工程竣工结算子目多、篇幅大，往往有计算误差，应认真核算，防止因计算误差多计或少算。
5、注意理解工程量清单项目及计算规则
由于近几年工程造价领域的改革步伐较大，新定额的修编、工程量清单的推广，新规范、新标准尚处于执行的初期阶段，在招投标阶段未严格执行清单计价规范，结算时便产生较大的意见分歧。相关规范中明确了项目编码、项目名称、项目特征、计量单位、工程量计算规则及工程内容，这就要求在项目实施过程中严格按规范执行。但目前项目审核的部分项目，由于清单没有项目特征描述，该 “项目”各施工工序中所用的材料品种及规格、各施工参数及技术数据不清晰， 导致清单报价缺乏基本计价依据。
有鉴于此，招标人在招标时应严格按规范执行，一方面要做好招标阶段的前期准备工作，另一方面要加强从业人员的专业技能和业务素质的提高，同时应加大人力、物力与财力的投入，认真做好招标文件工程量清单的编制工作，力求工程量清单准确无误、规范到位，从项目的源头上杜绝隐患。
三、结束语
综上所述，建设工程预结算的审核是一门专业性、知识性、政策性、技巧性很强的工作，工程造价预结算审核人员应收集各种价格信息，掌握各种价格的行情和走势，审核时认真、细致、不少算、不高估冒算，不存侥幸心理，这样才能有效地控制工程造价。
参考文献：
第5篇：预算控制法范文
[关键词]建筑工程；预结算；管理；控制
中图分类号：F275.3 文献标识号：A 文章编号：2306-1499（2014）10-
随着市场经济的变革和发展，在建筑工程项目中对施工企业的经济管理要求也日趋增高，各级领导的重视度也随之有所提高。为加强施工企业单位的内部经济管理，其在建设工程项目中的预结算管理和控制必须得到提高和保证。
1.当前建筑工程项目预结算存在的问题
1.1预算与概算概念分不清楚
对预算的严格和细致认识不到位，导致要求不严格，从而走形式主义，预算做成了概算。再者在预算过程当中，只粗略做出了年度计划，没有根据预算总体细致到极度预算或者月预算，在年度当中的不可控因素远远大于季度和月份，导致无法在突发改变中及时管理和控制预算，使得总体预算管理和考核产生极大困难。
1.2编制基础薄弱
在建筑工程项目预结算时，编制基础薄弱使得预结算不能按照成本的动态来分解和控制，而是单纯按照以往的历史数据或者领导层、经理层的简单讨论和主观判断，下达一个过于粗略的数字，这就造成了相关部门对预结算的控制操作难度较大，执行起来较为困难。
1.3预结算的管理缺乏弹性
建筑工程的预结算体系和制度不能是僵化的、一成不变的，应当在施工过程中根据实际工程进展情况在适当的时候做出相对适当的调整，可采取半年调整或根据情况采取其他调整周期，使得之前未曾预见到的市场因素或内部环境变化导致的预结算拨动及时被纳入与甲酸管理范畴，使得预结算更加切合实际和可行。
1.4相应预结算考核制度不完善
考核制度的缺乏造成了相关单位和部门对预结算的执行和额编制脱离，出现重编制，轻执行的现象。预结算并不是企业施工的硬性约束，而是一个大致的指导和参考。部门建设工程项目的管理人员即便意识到了预结算管理的重要性，但却没能真正透彻理解预结算管理与绩效管理之间的关系，以致不能将预结算管理与绩效管理有效结合，这样的情况必然导致事倍功半的效果，甚至不符合预结算的结果。
2.建筑工程预结算编制
基础资料的搜集和分类管理是做好预结算的前提和基础准备，包括竣工的图纸以及相关说明、施工的组织设计、专项设施施工方案等，还有相关签证单、变更联系单、该工程的招标和投标文件等等。要做好资料的管理和保存完整，为做好预结算奠定基础。
建筑工程预结算的准确性和实际性与现场的施工条件、方法、施工设计变更、运用机械等有密切的关系，这些资料都必须要到施工现场深入考究才能得到。很多建筑工程项目的甲乙双方竣工时在结算方面发生争执很大程度由于没有深入到施工现场去考究和获得数据资料。由乙方提供的施工现场资料又往往会被甲方质疑，认为不符合实际情况。因此，甲方应适时深入施工现场去获得实际的施工过程资料，同时还能协助施工管理人员签证方面的事宜，以此来提高工程预结算的准确性和可行性，减少和避免双方发生争执。
在建筑工程项目计算工程量时，应首先充分熟悉工程定额，熟练地掌握工程量的计算相关规则。建筑工程工程量的计算要求尽量细致化，考虑得尽量周到和完善，且实事求是，保证计算结果的准确性，严格按照标准要求来执行。应当注意，在套用相关定额的过程中要考虑到一些细节的问题，列如水泥砂浆配合比、装饰抹灰的厚度以及钢筋的含筋率等等。准确全面的计算好工程量，注意防止漏算和漏套等问题。
3.建筑工程施工结算超出预算的原因
3.1编制依据不一
施工前做出的施工图纸预结算是在图纸要求的理想状态下计算出来的结果，其编制包括了施工依据的图纸说明、材料预算价格、预算定额、费用定额等相关方面的依据。但结算的编制还包括施工过程中的组织设计方面、施工方案变更、设计变更、材料价差、政策性调价等实际发生的在预算外的费用。
3.2编制时间差异
施工预结算与结算编制间存在绝对的时间差。施工图预结算是在图纸设计完成后进行的，而结算则是在工程实施的阶段或者工程竣工后进行的。
3.3建设工程施工单位对工程管理不善
多数的建筑工程项目具有时间长、工序多、场面广等特点，若工程管理方面不够完善和有效，就会使得施工过程中的情况不能及时作出反馈，从而不能有效监督和控制施工现场的情况，可能造成资金流失浪费等情况，影响工程预结算。
4.建筑工程预结算控制办法
4.1提高工程预结算管理相关工作人员的素质
在工程预结算的管理当中，其工作人员的专业素质是至关重要的。工程预结算是一个非常细致的工作，不仅需要考虑到方方面面，还要对未来可能发生的情况具有前瞻性，且要求管理人员具有相关的知识基础和法律法规的了解。因此，管理人员的综合素质对工程预结算的管理而言具有很大的影响力。要求管理人员要透彻地了解合同，且在工程的施工过程中深入施工现场去获得和勘察现场资料，主动与技术人员和作业人员进行沟通，以及时发现预算中存在的不足和问题，及时进行完善和纠正。好的预算员、预算管理人员能更好地保证工程预算的准确性和可行性，使得工程进行得更加顺利。
4.2施工图预算必须重视
首当其冲的是必须准确计算出工作量。工程量的计算结果直接影响施工图的预结算，是整个预算的重点和难点，其繁琐性和耗时性使得出错的几率较大。但工程量的预算又是整个工程预结算的主要数据依据和计算的基础，因此一定要严格控制和保证工作量的计算准确性。有关工作人员在每接触一项新的工程时必须要认真了解和学习施工图纸以及相关合同的规定，要深入到施工现场去获得第一手的施工资料，掌握现场的异常情况以及出现的变更对预结算的影响，以便及时作出预算调整。
4.3严格控制和把关材料、设备价格
材料的用量以及其价格在工程预算中占有极大的比例，因此其消耗量和价格差异会在很大程度上影响预算的准确性。加强施工设备及材料的管理、合理存放，保护好设备和材料的完好以及使用性能。在合同订立前，应当仔细调查和了解市场上的材料性能和价格差异，做到货比三家，择优选购。另外，要仔细审核工程用料清单和各材料的基本单价，控制好材料的价格和消耗。在运输方面应注意选用最为经济适用的方式，尽量就近购料，以此降低运输成本。
5.结语
总之，在项目实施过程中对建筑工程的工程预结算管理和控制对于工程项目的顺利实施有着重要意义，有利于施工过程的资金统筹和管理，以确保施工过程的各个阶段的资金到位、推动工程的实施。在经济飞速发展的当前形势下，在建筑企业方兴未艾的现代经济条件下，各建筑企业飞速发展，建筑工程的项目越来越多，质量和工程效率的要求也越来越高，建筑企业的工程管理也越来越趋于国际化和科学化。建筑企业单位应重点抓好对于建筑工程的预结算管理和控制，完善预结算制度，从而实现企业的生产管理加强，以提高企业的经济效益。
参考文献
[1]张艳茹；建筑工程预结算常见问题与采取措施[J]；黑龙江科技信息；2014年3期.
第6篇：预算控制法范文
关键词：功率控制 MMSE CDMA
中图分类号：TN929 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2013）04（b）-0002-02
在CDMA移动通信系统中，由于多址接入干扰和信道频率的选择性衰落所引起的“远近效应”，一直是CDMA系统中亟需解决的关键技术问题。目前，主要运用功率控制和多用户检测这两种技术来克服“远近效应”对于系统的影响。在下文中，将讨论把功率控制和多用户检测相结合后的算法，并加以仿真。
1 系统模型
本文所分析的是加性高斯白噪声（AWGN）下的CDMA系统的上行链路，调制方式为BPSK调制。我们假设共有N个移动台和M个基站。其中，第i个移动台的发射信号在其所属基站的接收信号为：
从上面的论述中，我们可以发现，整个算法可以被分成两个独立的部分：首先可以计算各个移动台相对应的滤波器系数，然后就可以按照传统的功率控制算法，求得各移动台理想的发射功率。通过这两个相对独立的步骤，我们可以将功率控制和多用户检测有机的结合在一起。
2.1 基于SIR的功率控制算法
3 数学仿真的结果及比较
仿真的参数设置：扩频增益G=150，信道增益=，各移动台的目标SIR，即=4（6dB），信道高斯噪声的方差为。
图1给出了传统功率控制和基于MMSE的功率控制下的系统总功率的比较。
由图1我们不难发现，使用传统的功率控制算法，需要迭代8～9次，才能达到系统总功率的饱和值，而采用基于MMSE的新的功率控制算法，则可以只通过两次迭代，就基本达到总功率的饱和值。除了计算时间上的优势，基于MMSE的算法，可以使系统总功率较传统算法下降2 dB，这对于整个系统而言是非常有益的。
同时，我们可以看到，基于MMSE的两个分支算法，即基于SIR和基于MSE的功率控制算法，他们在迭代次数和迭代结果上，相当的一致。这是因为：
4 结语
通过理论分析和数学建模仿真，结果表明：基于MMSE的功率控制算法相对于传统的算法，可以更有效的控制系统的总功率，同时提高功率控制时趋于总功率饱和值的收敛速度。因此，这种新的功率控制算法在工程上有很好的应用前景。
参考文献
[1] Yong Liu，Tan F.Wong.Power Control Algorithms for MMSE Receivers in CDMA Systems[C]//Vehicular Technology Conference，Proceedings.VTC 2002-Fall.2002 IEEE 56th，2002：24-28.
[2] S.Verd?u.Multiuser Detection[M]. New York： Cambridge Univ. Press，1998.
[3] Viswanath P， Anantharam V， David N C. Optimal Sequences， Power Control， and User Capacity of Synchronous CDMA Systems with Linear MMSE Multiuser Recievers[J]. IEEE Trans.Inform.Theory， 1999， 45 （6）.
第7篇：预算控制法范文
零基预算法，就是以零为基础编制的预算。在预算编制时，对于所有的预算支出均以零为基底，不考虑其以往的情况如何？对每项费用预算的内容都根据经营决策的需要和一定期间资金供应的实际可能做出最合理、最先进的估计，并划分出决策单元，分门别类的提出预算方案，并对每个预算方案进行成本――效益分析，按费用的重要程度对预算方案进行排序，从而对单位的有限资源进行优化配置和分配，形成最终的预算方案。笔者认为，针对我国目前事业单位改革的现状，市场化程度的加深，要在激烈的市场竞争中立于不败之地，应重视事前控制，正确、广泛应用零基预算法。
首先，要营造预算管理的氛围。目标管理是事业单位适应新形势变化的必然要求，而要实现预定的目标，就必须强化预算管理。预算管理是一件令人不愉快的事情，无论是高层，还是下属人员。但为了明天的发展，今天必须严控支出。节省该省的每一分钱，合理扩大规模，最终形成规模效应。这样的道理，应在本单位内部广为宣传，尽量做到人人皆知，而领导干部首先应以身作则，控制自身的责任成本。
其次，组建预算管理机构。通常做法是成立预算委员会。该委员会由一名懂经营的班子副职任主任，财务负责人任副主任，支出金额较大部门的负责人自然应成为委员。诸如：行政办公室、总务后勤等部门。委员会的人数视单位规模大小以奇数成立。
再次，熟悉零基预算的编制步骤：
第一步：提出费用开支方案。单位内部各有关部门，根据单位的经营目标和各部门的具体任务，对每项业务的性质、目的、以零为基础，详细提出各项业务所需要的开支。
第二步：进行成本效益分析。
预算委员会对各部门提出的预算方案进行汇总后，进行分析排序，对于必不可少的约束性费用（诸如：医院的办公费、差旅费、工资费用等）。在尽量节约的前提下列为第一层次；而对于决策方案相联系的酌量性费用，诸如：员工培训费、广告费等，应逐一进行成本――效益分析，即采集同行单位2～3年数据，将本单位各项费用与效益资料参照市场的变化进行对比，并对每项费用支出方案进行评价，确定出成本与效益之比，按照各项费用的重要程度分成若干个层次，排出第二层，第三层……等顺序。
第三步：落实分配预算资金。
按照第二步所定的层次，结合可动用的资金来源分配资金，属于第一层次必需项目的费用金额予以保证，剩余资金以成本――效益比为权数并考虑重要性进行合理分配。
最后，适时修订部门预算。
第8篇：预算控制法范文
关键词：倒立摆；可拓控制；仿真
中图分类号：TM571文献标识码：A文章编号：1009-3044(2012)17-4202-04
Research on Linear Inverted Pendulum Based on Extension Control
ZHANG Wei-wei1, YU Zhang-ping2
(1.Tianhe College, Guangdong Polytechnic Normal University, Guangzhou 510540, China; 2.Siemens Building Technologies (Tianjin) Company Limited, Guangzhou 510620, China)
Abstract: The paper gives single inverted pendulum systems’model structure. Extension controller is designed on linear 1-stage inverted pendulum system, and the MATLAB simulation is researched.It compares to PID controller and research more, improved algorithm and SIMULINK.
Key words: inverted pendulum; extension control; simulation
倒立摆的稳定性控制研究由来已久,针对倒立摆这样一个不稳定的系统，为了使倒立摆能够在一定的干扰下也能实现稳定控制，必须设计合理的控制器，参考当前国内外相关资料可以知道，很多种控制算法都可以实现对倒立摆的控制，例如PID控制，模糊控制，LRQ控制和状态反馈控制等。现在我们来研究设计可拓控制器实现的倒立摆稳定性控制。
1直线一级倒立摆建模分析
假设为理想条件，空气阻力忽略不计，摩擦力为零，直线一级倒立摆系统就可以抽象成匀质杆和小车组成的系统，如图1所示。
图1直线一级倒立摆示意图
图中各参数取值如表1所示：
表1参数取值及其物理意义
2可拓控制
可拓控制是在蔡文等学者提出的可拓学的基础上提出来的，以信息转换的角度去分析控制问题的理论与方法。可拓控制是以控制输入信息的关联度（合格度）作为分析计算控制输出校正量的依据。进行可拓变换后，能够使被控参数转移到合格范围内，由此就解决了控制系统中需要控制和不可控之间的矛盾问题。
2.1基本概念【1】
由于可拓控制目前处在研究初期，先对可拓控制基本概念进行简单介绍1）特征量
描述系统状态的典型变量称为特征量，用C表示。2）特征状态
由特征量描述的系统状态称为特征状态，用S表示，如
3仿真分析
利用传递函数做控制仿真，控制模型仿真图如图2所示，图中有PID算法控制和基本可拓控制两种方案，其中可拓控制算法的实现在S函数中编程实现，采用的是MATLAB语言。
4基本可拓控制器的改进
K等，参数整定过程过多的依赖人为经验，整定较困难。针对本论文中的单输入单输出的倒立摆系统，为提高可拓控制器的实用性，应适量减少控制器整定参数数量，缩短整定周期。在可拓控制征量要根据要求和专家经验进行选取，如果选取的特征量在表征系统动态和静态过程特征中都很重要，就不需要整定特征模式中设置每个特征量的加权系数，即设定相关特征模式加权系数为
在基本可拓控制中对仿真结果进行分析，在稳态性能方面，两者的稳态误差都符合要求，在动态性能方面基本可拓控制在快速性方面比较好用可拓控制与PID控制相结合的方法，对平稳性及快速性都有提升。
参考文献：
[1]刘微容.可拓控制器设计方法研究[D].兰州:兰州理工大学,2007.
[2]杨春燕,蔡文.可拓工程[M].北京:科学出版社.2007.
第9篇：预算控制法范文
关键词：助力曲线；模糊控制器；仿真模型
中图分类号：TB
文献标识码：A
doi：10.19311/ki.16723198.2017.02.090
随着现代汽车技术的飞速发展及人们生活水平的提高，人们对汽车转向的操纵性能提出了更高的要求。汽车转向系统作为重要的组成部分，其性能的好坏直接关系驾驶员驾驶过程中的舒适性、安全性及操纵稳定性。
电动助力转向（EPS），就是在机械转向系统的基础上，以车载蓄电池作为能源，以助力电机为动力，以方向盘转矩和车速为输入信号，通过电子控制单元（ECU）控制，协助人力转向获得最佳转向力的伺服系统。助力控制是在转向过程中为减轻转向盘的操纵力，通过减速结构把电机产生的转矩作用到机械转向系上的一种控制模式。助力控制主要作用是榧跚峒菔辉钡牟僮萘Γ助力的大小主要取决于所采取的助力特性曲线及助力控制算法。
1 EPS系统助力控制
按照汽车转向行驶的不同情况，EPS系统主要有助力控制、回正控制和阻尼模式三种控制模式。本文主要针对助力控制这种控制模式进行研究。图1为EPS系统的助力控制过程，EPS控制单元实时采集方向盘扭矩信号和车速信号，通过内置的助力特性曲线确定电机目标电流，经驱动电路输出PWM控制电机转动，同时ECU采集电机反馈电流，经控制算法对PWM波占空比进行调节后实现对系统的闭环控制。
2 模糊控制器设计
通过比较助力曲线的优缺点，采用模糊控制的方法确定助力特性曲线，即建立一个以转向盘力矩Td和车速V为输入，以助力电流Im为输出的模糊控制器来表征助力特性曲线。该方法易调整、实时性好，下面对助力特性的模糊控制器进行设计。
模糊控制器的建立是为了表述助力特性，所以模糊控制器的输入为转向盘力矩Td和车速V，输出为助力电流Im，模糊控制器包括输入量模糊化、模糊规则推理及输出量反模糊化三步。图2为助力特性的模糊控制器原理图。
3 电动机目标电流模糊自适应PID控制算法
模糊控制是建立在操作人员实际控制经验和近似推理基础上的一种语言逻辑控制模式，与常规PID相比，它不需要建立被控对象的精确模型，对非线性、滞后性系统具有一定的适应能力。但由于其没有积分环节，无法消除系统的稳态误差，所以一般将其与PID控制相结合，构成模糊自适应PID控制。
模糊自适应PID控制器以误差e和误差变化率ec作为输入，根据模糊控制原理通过一定的推理规则获得模糊输出量Kp、Ki、Kd，推理规则是根据不同情况下e和ec和控制量Kp、Ki、Kd的模糊关系而确定的，使被控对象有良好的动、静态性能。其结构框图如图3所示。
4 EPS系统MATLAB/SIMULINK仿真模型的建立
EPS系统可以采用机械转向系模型、直流电机模型、电流控制器模型来进行描述，根据EPS系统各部件的受力分析，可在Matlab/Simulink环境中建立起各个模块的仿真模型，各模块关系如图4所示。
图4中，“Steering Model”为机械转向系模型，“Motor Motor”为直流电动机模型，“I Control Model”为目标电流决策和电流控制器模型。该模型以转向盘输入转矩Td和汽车行驶速度V为输入，以电动机电流为输出，同时还可观测柱下端齿轮转角、系统助力力矩、系统阻力力矩等。下面着重介绍控制器模型。
建立的模糊自适应PID控制器模型如图5所示。
5 EPS系统MATLAB/SIMULINK仿真结果及分析
根据建立的EPS系统Simulink模型，为了验证电流控制器对目标电流的响应速度和跟随效果，即EPS系统的动、静态特性，对正弦输入响应工况进行了仿真试验。
从不同车速正弦输入响应下的电流曲线可以看出，三种算法控制下电机电流对目标电流均具有较快的响应速度，表明EPS系统能较好的跟随方向盘输入力矩的动作，且在目标电流变化和输入力矩换向瞬间，加入了修正因子的模糊自适应PID控制较其他两种控制器具有更快的响应速度和更小的超调量。图6表明，当转向盘输入力矩大于1N・m（设定的起始助力阀值）时，电机开始提供助力，且随着输入力矩的增大，助力电流也增大；同时，随着车速的增大，助力电流逐渐减小，符合助力特性曲线的要求。
6 总结
本文对助力特性进行了理论分析，设计了模糊控制器，进而开发了模糊自适应PID控制算法，建立了Matlab/Simulink下的控制模型，并与其他两种控制算法进行了仿真对比。仿真结果表明，所建立的电流控制器对目标电流具有很好的响应速度和跟踪效果，电动机具有良好的静、动态性能。
参考文献
[1]左建令.汽车电动助力转向系统的分类及应用特点[J].上海汽车，2009：2125.
