路径规划精选(九篇)

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第1篇：路径规划范文

杰克韦尔奇说：“直面现实，不要把头埋在沙子里。”。那么企业在面对这个充满着巨大机遇和挑战的世界时，应该有着怎样审慎的思考，以便更好的规划自己的崛起之路，把握各个阶段的发展策略。

第一阶段：高筑墙 广积粮

万事开头难，绝大多数的企业在成立或发展初期都是作为中小企业参与社会竞争的。由于先天的原因，往往存在这样或那样的缺陷和不足，比如资金、技术、智力等资源的缺乏，服务和渠道体系的不完善等。在这样的情况下，盲目参与大范围的市场竞争，就更加放大了企业的先天性不足，而且若战略意图暴露，引起竞争者的打击和排斥，处境就会举步维艰。

一坛酒倒在河里，一点酒味都没有，但倒在碗里就会酒香四溢。所以企业在起步阶段切记好高骛远，应该有多大能力办多大事，踏踏实实，专注于区域市场，进行市场聚焦。虽然全国性企业在资金、技术、智力等资源上占有绝对优势，但他的棋盘铺的太大了，力量就不可避免的被分散，在各个区域市场就不再有压倒性的统治地位。于是只要你专注于区域市场深耕细作，提高服务水平，完善渠道体系，对有限消费者的需求快速反应，就不怕强龙来摆尾！就像封建时代的诸侯，高筑墙，广积粮，凭天时地利割据一方，就算皇帝老儿也没奈何。

与此同时，企业应该清醒看到自己的不足，补强自己的短板，为进一步的发展做好准备。在硬实力方面，要积极地整合利用自己和社会的资源。资金不足，就去融资，银行不贷给你，就去借助于投资机构；智力资源不足，就多向别人请教学习，尤其是你的竞争对手；技术不行，就去和别人合作，利用别人的技术。蒙牛有句口号：“98%的资源都是整合的。”，不在于你有多少资源，而在于你利用了多少资源；在软实力方面，企业愿景和文化的塑造，管理水平的提高，都要积极认真的践行。

第二阶段：转折点

当企业经过第一阶段的积累以后，一般已成为区域市场中的佼佼者，属于较为强势的地方品牌，在区域市场上占有较大的市场份额。这时候，企业的处境会微妙，既已到了转型的关键时期。因为区域市场空间有限，再固守于此，就会遭遇发展瓶颈。而且企业经过第一阶段的积累，已经有能力走出去，参与更大范围的市场竞争，不进则退，企业要想继续发展，走出去已是不二选择。

参与大范围市场争夺的企业一般都是具有强势品牌的大型企业。他们在价值链的各个环节都相对比较成熟，具有明显的竞争优势。而地方企业刚一进入全国性竞争市场就想与它们直接竞争无异于以卵击石。这时候有两条路对于新进入者是较为安全的。

（一）侧翼竞争策略。孙子兵法说，“进而不可御者，冲其虚也。是说进攻而敌人不可抵抗，是因为冲击的是敌人的薄弱处，想要对你打击也力不从心。在市场竞争极度激烈或者市场中存在消费者需要空白点时，走此路线较为安全，因为市场竞争极度激烈，你只有另辟蹊径，避开竞争，才能生存下来求得发展。或者是市场中存在消费者需求空白点，若你能填补这个空白，你也就相应的获得了一大片市场。柒牌男装提出了“中华立领”这一新概念，引导了一个新的服装品类的诞生，得以迅速壮大；广药集团发现了人们由于生活节奏的加快，经常熬夜上火，需要一种能降火降燥的饮品，而市场上并没有相应的饮品来满足人们的这一需求，即使有这样的产品也没有好好的被推广，占领消费者的心智，于是他们强势推出了王老吉中药凉茶，弥补了这一消费空白点，取得了极大的成功！地板行业中，生活家率先提出纯手工制造，生活家巴洛克仿古地板随之一炮而红。

（二）市场追随策略。当市场竞争不太激烈或市场未被完全占领时，走此路线较为安全。市场竞争不太激烈，往往代表着这个市场还不太成熟，竞争者不多，跟随市场领先者也可获得大量的市场机会。在企业力量尚不是很强大时，这不失为一种明智的选择，这叫做借力，市场领先者辛辛苦苦的把市场培养好了，这时你进来了，咱中国有句俗话叫：“见面分一半”，咱不说分一半了，分三分之一总行吧！想当年万燕含辛茹苦地把VCD市场开发出来了，却让一班后来者白白的捡了个大便宜。

第三阶段：第二次飞跃

当企业经过第二阶段艰辛的努力以后，已经能在像全国市场等这样的大市场占稳脚跟，在整个市场格局中占据一席之地，挤入行业的第一阵营，但这时候若想百尺竿头，更进一步，成为市场领先者，会更加困难，因为排在你前面的都是行业巨头。

此种情况下，完成市场超越的最有效方式是创新，也只有创新才能真正的从竞争中突围。彼得德鲁克在《管理未来》中说，“我们必须以生产率和创新这两座灯塔为目标。”。企业想做到市场领先，就必须用好创新这个武器，打破现有竞争秩序和游戏规则，延展市场边界，从而越过市场领先者的防御阵地或竞争壁垒，扫除成长路上的前进障碍，成为新的的市场领导者。

第2篇：路径规划范文

关键词：白车身；机器人焊接；路径规划

我国目前白车身焊接机器人焊接路径规划方面仍处于落后水平，相关路径规划也极为不完善，机器人工作的过程中经常出现作业顺序不合理的状况，导致生产周期增长，影响整个焊接线路的发展。所以如何制定出一条合理的路径规划是当前首要目标，本文立足实际就针对这个问题提出一些有效性策略。

一、路径规划的意义

白车身焊接机器人焊接中制定出一条合理的路径规划可以有效缩短机器人生产时间，进而缩短整个工期，提高整个生产效率，某种程度上降低了生产成本。另一方面，白车身焊接机器人焊接路径规划具有一定的典型性，在自动驾驶、服务机器人、挖掘机器人等路径规划研究方面具有重要的借鉴意义，具有较高的社会价值和经济价值。

二、白车身焊接机器人焊接路径规划

（一）路径规划的基本任务

现代化工业生产的主要目标是为了获得较高的制造质量、取得较高的生产率，而付出较低的生产成本，这是现代企业提高自身竞争力的重要手段，也是路径规划中的主要任务之一，而在路径规划的过程中要想保证焊接质量主要取决于以下两点：

第一，最大程度的使用机器人工位。使用机器人工位能够有效降低工人的劳动强度，减少人为错误几率，提高焊接的准确性，保证焊接的顺利进行，从而保证焊接的稳定性。

第二，要完成所有的焊接点，保证焊接的工艺参数。

要想实现较低的制造成本就是最大化的利用现有资源，提高机器人的工作效率，缩短机器人工位的生产周期，减少机器人的使用数量。路径规划的重要方向就是提高生产率，保证生产环节的顺利进行，缩短生产周期，提高生产率。

（二）路径规划

白车身焊接机器人焊接路径规划主要有两个分支，一是改变工艺参数，使用新的工艺方法和辅助设备。二是要提高分配的合理性、提高焊接顺序的合理性，提高合理性的目标是为了减少机器人工位的生产周期。第二个分支实现的途径主要是通过提高机器人焊接路径的合理性，从而提高单个机器人的生产效率，最终缩短整个生产周期。

（三）遗传算法

遗传算法是进化算法中产生最早、应用最广泛的一种基本算法，在工程技术和经济管理领域都有广泛的应用。遗传算法有群体搜索和遗传算子两个基本特征，所谓的群体搜索打破了领域的限制，使信息可以广泛分布于整个空间。而遗传算子就是使染色体进行随机操作，以降低人机交互的依赖。两个特征保证了遗传算法具有最优的搜索能力、最简明的操作能力以及信息处理的隐秘能力。

白车身焊接路径规划主要问题如下：

第一，白车身中所需要焊接的焊接点众多。

第二，在生产的过程中常常追求没有意义的高精度。

第三，在解答相关问题时需要运用数学方法。

第四，因为方案最终应用于企业，所以数学方法最好要简洁明了，便于学习。

综上，在路径研究时需要运用遗传算法，主要优势在于：

第一，遗传算法的计算步骤比较简单明了，在实际操作时便于学习和使用。在计算时大大减少了计算量，从而节约时间。

第二，能够在很大程度上优化焊接作业顺序，减轻焊接的工作量。

第三，减少定量分析与定性分析的工作量。

第四，能够很好的掌控全局，在全局中找到最优解。

三、路径规划的仿真

（一）仿真系统的各要素

路径仿真系统一般要具有以下几个基本要素：

第一，对仿真问题的描述。模型和仿真运行控制共同组成了一个仿真系统，而一个特定的模型又是由一个参数和一组参数值构成。例如白车身点焊机器人焊接路径的参数模型一般包括家具模型、机器人模型、侧围模型，在这基础之上还加入了具体的参数值，就形成了特定的模型。

第二，行为产生器。模型确定以后就要对模型进行试验，这是一套试验的软件，行为产生器可以生成一组根据时间变化的数据，这类数据是仿真的物资基础。

第三，模型行为及对行为的处理。

模型行为可以大致分为三种：轨迹行为、结构行为以及点行为。

仿真系统中都要获取轨迹行为，这些行为的获取主要是根据时间的推移而产生的。

（二）仿真软件的选择

一个完善的机器人仿真系统可以依据机器人的运动学、动力学、行为轨迹等多项内容进行仿真计算，并可以根据机器人的实际操作内容进行仿真操作过程，并不依赖于真正的机器人。但目前最主要的工作是对机器人的路径规划做一个仿真方案，而不是设计出一个机器人的仿真系统。在进行机器人路径规划时需要一定的条件，在现实生活中可以有多个选择，最好的选择就是使用一些类似CAR这种专业软件，如果条件不允许可以选择VC++或者使用CATIA等软件进行仿真。VC++自主编写的优点在于针对性比较强，在做路径时可以考虑多方面因素，然而缺点是不能建立详细的三维模型，在实际操作时不能全方面的展现白车身焊接工位情况，且工作量较大。CATIA与VC++相比最大的优势就是可以建立详细的三维模型，能够全方位展现工位情况，仿真轨迹最为真实，在仿真过程中还可以检查是否干涉。而缺点也是比较明显的，在仿真的过程中不能将动力学和控制算法考虑在内。

四、小结

白车身主要是以钢结构为主的支架，是汽车中重要组成部分。而车身制造是整个环节中比较复杂又极为重要的一环，影响整个汽车的质量。我国研究白车身焊接机器人焊接路径仍处于落后阶段，为了提高综合竞争力需要加大技术投资，提高我国白车身制造综合竞争。

参考文献：

[1]王立东.基于Christofides算法的白车身焊接机器人路径优化[J].河西学院学报，2011，27（2）：96-100.

第3篇：路径规划范文

关键词：清洁机器人；路径规划；深度优先遍历搜索；全区域覆盖

中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1674-7712 (2012) 14-0047-02

一、引言

移动机器人的研究始于60年代末期。所谓移动机器人，就是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构环境中工作的机器人。

我国从20 世纪90 年代开始进行智能扫地清洁机器人的技术跟踪研究，但由于环境的特殊性和清洁机器人自身的特点，国内智能扫地机器人的智能水平较低，目前仍处于初级研究阶段，许多关键技术如定位、环境建模、路径规划、传感器等都有待进一步解决。

室内地面清洁是一项枯燥乏味的重复性劳动，传统吸尘器工作时不仅需要人的参与，而且操作安放不便、清洁效率低、效果差，实现清洁作业自动化与智能化是高效高质清洁的有效途径。智能扫地机器人是将移动机器人技术和吸尘器技术有机结合起来以实现室内环境半自主或自主清洁的一种环保、健康、智能型的服务性机器人。

第4篇：路径规划范文

关键词：快速搜索随机树；汽车局部路径规划；高斯分布；路径跟随

中图分类号：TP242 文献标志码：A

An Improved RRT Algorithm of Local Path Planning for Vehicle Collision Avoidance

SONG Xiaolin，ZHOU Nan，HUANG Zhengyu，CAO Haotian

（Stake Key Laboratory of Advanced Design and Manufacturing for Vehicle Body， Hunan University，Changsha 410082，China）

Abstract：The original Rapidly-exploring Random Trees（RRT） algorithm has a rapid exploring-speed and short required time in path planning though it has large randomness and lacks of constraints. Thus， an improved RRT was proposed where the expected paths were built in both straight and curved roads. The random points were accorded with normal distribution around the expected paths. Heuristic search method that led the random points to the goal with a certain probability was also used for improvement. Compared with the original RRT algorithm， it performs quite well in both time-efficient and path quality in the simulation. Meanwhile， the effectiveness of the improved RRT algorithm was verified in Prescan. The path can be followed well and the secure lateral acceleration was satisfied. In conclusion， the improved RRT is effective in the path planning for vehicle collision avoidance.

Key words： rapidly-exploring random trees； vehicle path planning； Gauss distribution； path following

近年来随着汽车向智能化的不断发展，无人驾驶汽车技术引得越来越多人开始关注.路径规划作为其中一项关键技术，许多学者开展了有益的探索，并取得了一些研究成果.比如A*算法[1]、D*算法[2]等启发式搜索算法，在复杂环境下有着很好的规划速度，但是路径并不理想；人工势场法[3]是一种虚拟力算法，其优点是规划的路径平滑，但是容易陷入局部最优解；人工势场法与弹性绳模型结合[4-6]在车辆局部路径规划时有理想的路径，但由于模型比较复杂，搜索效率低；此外蚁群算法、遗传算法、神经网络算法、水滴算法等智能仿生算法[7-10]，在理复杂动态环境信息时有较好表现，但由于需迭代计算，时效性不够好.

快速搜索随机树算法（RRT）[11]由Lavalle于1998年提出，是一种基于树结构的典型算法，在移动机器人路径规划中有着较早应用.由于算法在进行路径规划时是随机采样，不需要预处理，因此有着很快的搜索速度.路径点之间可以经过运动学、动力学仿真生成可执行曲线，因此该方法可用于解决含有运动学约束的路径规划问题.但RRT算法存在一些不足：1）重现性差，对同一环境进行多次路径规划结果不同；2）寻找最优或者次优路径能力较差；3）随机采样点在整个可行域内随机寻点的搜索方式，存在很多不必要的运算，影响算法速度.

随着RRT算法的应用和改进，一些学者也提出了不同的方法.偏向RRT[12]以及双向RRT[13]的提出使得算法的搜索效率得到了提高；DRRT[14]与MP-RRT[15]原算法在搜索路径的稳定性上做出了改进.但上述改进之后的结果并不适用于汽车行驶路径.针对以上不足，本文将建立道路模型，考虑路径约束，改进RRT算法，使其规划出的路径能够适用于汽车运动.

1 道路环境建模

在环境已知的情况下，建立道路环境模型.直道环境模型根据道路长度以及车道宽即可得到，弯道环境模型如图1所示，位于道路上的惯性坐标系的原点选取在道路中心线上，道路宽度为W，规划起始点即主车位置A，目标点C，障碍车位置为B.高速路直线之间的缓和曲线通常采用回旋线来实现平滑过渡，回旋线的特征是其曲率变化为常数.假定长度为l的回旋线线段起始曲率为C1，终止曲率为Cf，变化常数为C2，则有C（l）=C1+C2×l成立，C2=（Cf-C1）/l.回旋线常采用多项式逼近的形式表示：

式中：R0为道路中心线初始横向偏移；C0为初始的方向角.根据图1，结合边界条件R（0）=0，R′（0）=0可以将R0和C0消除掉.

为了保持车道宽度一致，弯道的左右边界是通过中心线上点向着其法线方向上下平移单个车道宽度来得到.在道路坐标系下中心线上的点可由式（2）表示.

中心线上一点的切向量和法向量则可以表示成：

因此道路左右界则可以由（4）来表示

2 RRT算法原理

基本的RRT算法如图2所示，RRT算法以给定的起始点为随机树根节点，根据当前环境快速有效地搜索可行域空间，通过随机采样点，将搜索导向空白区域并增加随机树的叶节点直至目标点区域，从而生成从起始点到目标点的路径.

算法的一般步骤如下：

1）首先通过environment（）函数建立环境数据模型，初始化各项参数；

2） 通过while循环来判断树节点是否达到目标点goal范围内，若没有，则开始扩展点.先生成随机采样点Prand，在树节点上通过函数Nearest（）选择距离Prand最近的树节点作为扩展节点Pnear，通过扩展函数New得到新的树节点Tnew，并将其添加到随机树上，直到循环终止.

3）通过getpath（）函数来得到生成的路径path.

原算法主体程序如下：

如图3所示，传统的RRT算法应用到车辆路径规划中存在以下问题：

1）由于随机采样点随机性大，导致搜索空间中有过多的冗余搜索，表现为搜索树布满了道路环境空间；

2）搜索出来的路径曲率变化过大，甚至出现小范围内直角变化，这样的路径并不能满足汽车行驶的正常状态；

3）路径在靠近障碍时才开始避障，对于运动中的汽车会造成失稳或者与障碍物发生碰撞.

道路长度/m

3 RRT算法的改进

3.1 期望路径模型

针对原RRT算法表现出来的问题，提出了一种随机采样点高斯分布的改进RRT算法.根据汽车行驶环境不同，设计了两种期望路径模型.

3.1.1 直道模型

驾驶经验丰富的驾驶员期望的避障路径模型如图4（a）所示.期望路径以函数Epz表示，其中各段均为直线段，start为起始点，goal为目标点.

提前避障在车辆避障路径规划中是必要的，故在模型中需要添加提前避障距离S，并根据车速调整大小.设V为当前车速，tc为换道时间，通常完成换道时间tc为1～2 s，ΔS为自定义安全提前量.

对于车速为V的汽车其刹车距离

则提前避障距离

图4（a）中fz2表示提前避障区域，区间长度为S，fz4区间长度也为S.

期望路径只是粗略的路径模型，在此基础上进行平滑得出的路径并不能满足汽车安全稳定行驶的要求.因此采用RRT算法进行路径寻优搜索.为了使随机采样点分布在期望路径周围，利用高斯分布函数生成的点集中在其均值周围的特点，结合期望路径函数则可以实现这一目的.在道路坐标系下随机采样点的高斯分布概率函数为：

令μ=Epz（x），则可以得到如图4（b）所示的随机采样点分布趋势图.

道路长度/m（a）期望路径模型

道路长度/m（b）随机采样点高斯分布

σ的大小决定了随机点在Epz（x）周围的集中程度，σ越小越靠近Epz（x）.特别地，对于fz2与fz4周围的随机采样点，如图4（a）以fz2为例，通过相应水平范围的随机点高斯分布旋转处理得到，即对

旋转角度：

3.1.2 弯道模型

将弯道分为多段，采用直线代替弯道曲线的形式来完成期望路径模型的建立.如图5（a）弯道的期望路径以函数Epw来表示.

随机采样点在fw各段函数区间的分布同直道的处理相同，从而可以得到如图5（b）所示的分布趋势图.

3.2 约束条件

要使一条规划出来的路径有效地应用于汽车运动，即路径可跟踪，则规划路径时必须满足道路环境约束.首先，随机树节点的生成要满足道路环境约束，设Bleft，Bright分别为道路的左右边界，则树节点位置坐标要满足：

考虑到汽车是具有几何形体的，设其车宽为D，则上述y方向的约束变为：

假定汽车质心沿着规划的路径运动，为了保证行驶过程中的稳定性，规划出的路径的曲率变化不能过大.若在实际情况下前轮最大转角为θmax，则路径中子节点与其父节点的连线和父节点与其父节点的连线之间的夹角β必须满足β

其中：K1为直线TaTb的斜率；K2为TcTb的斜率.βT为夹角限制值.

为了保证所扩展的点不与障碍车有交集，即树节点不与障碍车碰撞的要求，采用安全椭圆包络障碍车，并适当放大安全椭圆以保证避障要求.若新节点与其父节点的连线不与安全椭圆相交，则所扩展的新点满足避障要求.取连线上的五等分点Pi（x，y），则约束方程表现为：

其中（xob，yob）为障碍车的位置，半车长a=2 m；半车宽b=1 m；s为安全椭圆放大系数，当s=2时，安全椭圆正好包络矩形的障碍车，因此从安全避障考虑，s≥2.

3.3 启发式搜索

原算法在扩展随机树时，由于缺乏导向机制，算法的收敛速度在一定程度上受到了影响，为了提高算法计算速度，引入启发式机制来对随机采样点以及随机树节点的选择进行处理.采样点Prand在随机生成过程中会以一定概率ρ0选择目标点，从而将随机树节点向目标点引导，通常ρ0=0.1.

其中，GaussRand（）为随机采样点生成函数.

另外，在选择Pnear时不再单独以距离Prand最近作为选择标准，而是以随机树节点的择优系数Ch来决定，Pnear确定为Ch值最小所对应的树节点.

其中ωi，ωj为权重系数，且ωi+ωj=1；Dpr为树节点到Prand的距离，Dg为树节点到目标点goal的距离.当ωj>ωi时，选择出的Pnear具有向目说憧拷的趋势.通过以上启发式的处理，使得算法更快地收敛，减少计算时间.

3.4 平滑处理

RRT算法规划出来的路径通常会存在小范围内的曲折现象，路径并不连续.为了使得路径能够满足汽车在运动时的稳定性和安全性要求，需要对规划出来的路径进行光滑处理.B样条在处理路径光滑时能够不改变整个路径形状而进行局部调整[16]，利用B样条这一特性，来对算法所规划出来的路径进行插值拟合，从而达到光滑路径的目的，通常所采用的为3次B样条曲线.

当有m+1个控制顶点Pi（i=0，1，…，m）时，3次B样条曲线表示为：

3.5 算法流程

随机树节点的扩展受到随机采样点的影响，通过以上方式的处理，随机采样点不再是在可行域内随机分布，而是具有一定的趋向性.这样使得随机树节点的分布也具有趋向性，算法的随机性得到了改善，所规划出来的路径质量得到提高.主体程序如下：

算法的实现过程如下：

1）初始化阶段，首先通过environment（）函数建立道路环境模型，根据现有的环境模型，以expect（）函数建立期望路径模型.

2） 路径求解阶段，进入while循环来判断树节点是否达到目标点goal范围内，若没有，则开始扩展点.随机采样点Prand通过Pick（）函数在goal和GaussRand（）函数所生成的点之间进行概率选择；根据当前Prand计算树节点的择优系数Ch，并由Fitbest（）函数得出Pnear；通过函数New在Pnear的基础上扩展出新节点Tnew，当新节点满足约束函数constraint（）时，新节点则添加到整个随机树Tree上，否则，返回循环重新寻点直到其终止.

3）路径处理阶段，getPath（）函数从所得的Tree中获取最短路径，最后通过函数smoothing（）对所得路径path进行光滑处理，得到一条平缓的路径.

4 仿真实验验证

改进的RRT在应用于信息多变的不确定环境时会存在建模困难的缺陷，本文主要对确定车道环境下的改进RRT开展研究.由于条件有限，不能在实际车辆中进行试验验证.而Prescan软件能够对实际场景进行建模，并且有根据实车建立的车辆模型数据库，能够模拟实际车辆行驶过程.因此，为验证改进RRT算法的有效性，在Prescan软件平台中搭建直道和弯道场景如图6所示，仿真实验硬件平台Win10+Core-i7@3.6Hz+ARM@8G.仿真参数如表1～表3所示.

4.1 规划时间的影响参数分析

影响算法计算效率的重要参数主要包括搜索步长ΔL、约束夹角βT.步长越小，为了搜索到目标点所需要的节点数目也就越多，计算时间越长；约束夹角βT越小，规划路径也越平缓，但计算时间也越长.改变步长以及约束夹角并进行大量仿真实验，统计表明：在ΔL=3，βT=15°时，改进RRT算法在规划时间以及路径效果上的综合表现较好.图7为ΔL=3时，不同角度下计算时间的统计，以20次计算时间平均值做一次统计.

4.2 规划路径对比

为说明改进RRT算法的效果，在直道场景中，采用了其余2种规划算法来进行对比.一种是蚁群算法[7]，另一种是弹性绳算法[5].直道仿真对比结果如图8所示，改进前后的算法规划效果在弯道中的对比如图9所示，路径效果参数对比如表4所示.由图和表的结果对比可知：

1）相对于蚁群算法和原RRT算法，改进RRT算法与弹性绳算法规划的路径都更为平滑，不存在频繁的大曲率变化，且路径较短.

2）从直道的规划时间上看，传统的蚁群算法用时最长，而弹性绳算法平均计算时间为1.42 s.改进后的RRT算法平均计算时间0.25 s，相对于原RRT计算时间略有增加，这是由于增加了模型处理过程以及各约束条件所导致的.但与其余2种算法相比，改进RRT算法依然保持其在计算时间上的优势.

3） 原RRT算法在靠近障碍时才开始避障，改进RRT算法能够实现提前避障，并且根据车速不同自动调节避障提前量，这对安全行驶很重要.

4.3 路径跟随验证

对一条规划出来的路径，需要验证其有效性，即路径的跟随性，本文采用路径跟随时主车的侧向加速度曲线监测路径的稳定性，跟随速度20 m/s.直道和弯道仿真结果分别如图10、图11所示.

由图10（a）（b）可知，直道跟随路径基本和目标路径一致，跟随误差在0.2 m以内，误差较小；车辆保持稳定行驶时的最大侧向加速度由地面附着力决定，通常为0.8g.由图10（c）可知，跟随时的侧向加速度在0.4g以内，说明整个过程中都能够保证主车按照路径行驶时的稳定性.弯道仿真结果如图11所示，跟随误差都在0.1 m以内，跟随效果好；侧向加速度都在0.5g范围内，满足稳定性要求.

5 结 论

本文在将RRT算法应用到汽车避障局部路径规划时，针对原算法在随机性以及路径曲率变化上的不足，建立了直道和弯道的期望路径模型，使随机采样点在期望路径模型周围近似呈高斯分布，采用启发式搜索方式使采样点和随机树节点向目标点靠近，从而降低算法的随机性；并且在路径规划时加入约束，使得所规划出的路径更为合理.仿真实验结果表明：改进RRT算法不仅规划出的路径质量高、实时好、跟随性强，而且车辆的稳定性也满足要求.因此，改进RRT算法可以应用于实时汽车路径规划.

参考文献

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第5篇：路径规划范文

[关键词]学校管理；发展规划；学校文化

随着当前学校教育改革的不断深入，重塑学校文化、用文化再造学校已成为学校管理者的共识。然而观念的革新并不等于行动的有效改进，文化学路向只是为学校发展提供了一种新的视角和思维方式。学校教育的特殊性以及学校文化的复杂与多相决定了将学校教育过程和文化创造相结合是一项艰巨的变革。欲以学校文化统摄学校整体发展进而实现学校教育的创造性转换，需要学校管理者尤其是决策者在处理涉及学校发展根本利益、长远目标等战略性问题方面，具有更高的战略性谋划能力和水平。

一、学校发展规划的若干现状

“战略”一词来源于希腊语strategos，其含义为“将军指挥军队的艺术”。在教育领域，美、英等国家继20世纪80年代中期推行“校本管理”后，又于20世纪90年代进一步倡导实施“战略管理”，强调学校要把自身条件与环境相适应，来谋求学校的生存和发展。同样，我国教育研究者在及时借鉴其他领域关于战略管理实践研究最新成果的基础上，运用多学科理论对学校战略管理进行了积极探索。但是，在学校战略管理实践尤其是学校文化发展战略的谋划方面，无论是理论应用还是实践探究均显得相对滞后。

在此，综合江苏省普通高中星级评估专家对江苏省部分三星、四星级高中(相当于原省重点高中、国家级示范高中)发展规划的剖析，我们可以将当前学校发展规划中存在的共性不足概括为以下四个方面。

第一，在发展的目标和内涵上，一些学校虽已有几十年的办学历史，但由于学校管理者缺乏科学而深刻的战略性思考，学校始终未能形成有个性特征的办学思想和实践方式，学校发展目标不明确、学校发展定位特别是目标定位不准确，未能更好地制订出远期、中期和近期规划来引领学校的发展。同时，由于未能真正发挥教育评估应有的导向功能，部分四星级高中未能充分关注示范性、实验性的内涵建设，未能把课程建设、队伍建设作为学校发展的两大战略支柱，使学校从外延式发展转入内涵式发展。

第二，在发展的方向和路径上，一些学校管理者虽然具有较为强烈的打造品牌意识，但在发展的方向和路径上却是致力于做大与快速扩张，特别是某些经济欠发达地区热衷于超大规模学校的易地新建，举债“圈地”动辄数百亩，招生规模膨胀了三四十倍。创品牌固然要有规模，但更要有质量，学校应处理好做大与做强的关系，要“做精做强”。

第三，在规划的内容和结构上，一些学校的发展规划在内容上“缺少针对性、示范性”，提法上“不准确，操作上不切合实际”，既无清晰的目标体系和计划体系，又无有力的保障体系和监控体系。同时，一些学校在内容阐述上也较为普遍地存在不具有个性，未富含先进理念目未能独特表述等问题。

第四，在特色的定位和提炼上，一些学校对办学特色的理解存在偏差，或是以为特色就是高考质量，或是将培养少数音体美特长生渲染为特色。部分学校虽然有一些办学亮点或者说在特色建设方面取得了初步成效，但依然未能总结、提炼出“人无我有、人有我精”的个性化办学经验，未能将学校特有的传统优势与办学特色相融合，未能进一步梳理出能够支撑学校整体发展的办学特色。

二、学校发展规划的问题归因

造成学校发展规划存在诸多欠缺的原因是多方面的。就学校外部因素而言，由于学校发展规划在整个教育规划体系中属于微观层面，是区域教育规划下的子规划。区域经济发展的不平衡、区域教育发展水平的差异是制约学校发展规划“应然”功能实现的客观因素，而各级政府的教育决策力、地方教育行政部门统筹规划的科学化水平，是决定学校教育在满足学生和社会需要、达成个人和社会目标方面能取得何等效率与效益的重要潜在因素。从学校内部角度看，原因主要有以下几点。

(一)对规划的必要性认识不够

有的学校管理者认为，学校发展规划是一种可有可无的东西，与其花费那么多精力搞规划，不如把力气用在“实际”工作中。这种所谓的“苦干、实干”，极易使学校步入盲目实践的境地，也不可能使学校实现可持续发展。这种观念所表征的正是学校管理者对规划的功能缺乏科学、完整的认识以及自身教育理论素养的不足。

(二)在规划制订过程中的自主、创造意识不强

学校发展规划应是学校管理者集全员之智慧，积极寻找学校发展中存在的问题，科学预测学校发展前景，主动提出实现目标优化所需的计划、方法和途径的一个自主且富有创造性的过程。但是囿于传统的思维方式或工作惰性，有的学校管理者在发展规划的制订上习惯于被动接受而不是主动设计，或是把上级教育行政部门的区域性、纲要性规划变通照抄，或是把其他学校的发展规划变相换脸，使发展规划形同虚设，缺乏实际意义。有的学校管理者虽然在发展规划上也经过一番斟酌，但由于既未经过全校师生的共同参与和研究，也未经过各方专家的多重论证，因此无法形成实施合力。

(三)对学校发展定位的适切性把握不准

科学的规划必须建立在科学诊断、预测的基础之上。有些学校之所以对自身发展定位不准确，一是对自身的发展现状认识不清、分析不透，既没有明确的量化分析，又未进行足够的质的研究；二是对发展规划问题本身的复杂性、学校组织系统内部结构的多样性以及学校内外环境影响的交互性等认识不足，在决策上偏好于支持性信息，且不同程度地存在急功近利的倾向；三是对区域间的教育基础、经济水平、人口、地理等方面的差异性认识不够，或是把研究的视域仅仅局限于本校，或是脱离学校实际的资源条件、办学的基本规律，一味地强调规模而无视其他因素。

(四)对规划回溯性再评估的关注度不足

大部分学校管理者虽已意识到发展规划需要通过领导班子建设、教师队伍建设、资金的落实和正常周转等予以保障，但常常忽视对发展规划进行必要的全程监控和再评估。学校发展规划不仅要注重静态的规划结果，更要关注动态的规划及其实施过程。学校应借助回溯性再评估来检测目标的达成度，实现信息的循环反馈，以便及时有效地修正、调整工作目标。然而，在学校发展规划的实施过程中缺乏完善的内部评价机制加以监督已是大多数学校发展规划的软肋。

三、学校文化发展战略是学校发展规划的基点

重大的改革不是在实施单项的革新，而是在变革学校的文化和结构。因此，针对教育发展的趋势，根据学校所处区域的社会、经济、文化背景以及学校自身的历史、文化传统，谋划符合国情、区域特点和学校特色的学校文化发展战略是学校发展规划构建的基点。

鉴于学校战略管理的要求以及学校发展规划中存在的现实缺失，学校管理者在建构学校文化发展战略时必须重点关注这样三类问题：第一，学校文化的地位和内外环境如何，如何对变化中的环境作出反应并积极促成学校文化的革新；第二，建设怎样的学校文化，战略目标是什么；第三，怎样才能达到预期的目标，应如何配置各项文化资源、实施怎样的战略对策。在具体实践中，我们可从以下三个方面展开。

(一)对学校文化内外环境的发展战略分析

战略管理不同于目标管理、质量管理等常规管理的特点之一在于它不只是关注学校本身，而是更为重视学校与环境的关系，因为任何一所学校的生存和发展都不可避免地受到它所处环境的影响和制约。虽然学校与其所处环境的影响是相互的，但就影响力而言，环境的影响力远大于一个学校组织对环境的影响力，所以环境是制订学校发展战略的重要依据。学校管理者必须对特定战略时期内学校文化发展内、外环境进行综合调查、评价和预测，充分认识学校所在环境的特点，预见并适应其可能性的变化，努力实现学校与环境的高协调性。

对学校文化发展内外环境的分析，管理者除了可参照通常采用的SWOT分析法(态势分析法)、系统分析法等之外，对学校文化进行自我诊断也是一种可行的尝试。学校管理者可从日常的教育工作行为现象人手，针对学校工作当前关注的重点，对学校组织的一致性程度和自主驾驭程度等进行诊断。例如，每一所学校都有日作息时间表，对于这校校均有、人人司空见惯之物，很少有人会去深入思考它与学校文化之间的关联。事实上，日作息时间表既制约着师生日常活动的时间和空间，作为学校传统文化的一部分，它又是限定学校本身的首要象征，具有强大的文化特征，在学校生活中起着至关重要的作用。在帮助学校营造组织气氛方面，它“不仅仅对教师和学生的行为施加权力，而且形成了他们‘学校是什么、应该是什么’的概念，限定了什么是可能的、什么是不可能的，指令什么是正确的、什么是不正确的”。

(二)学校文化发展战略选择

发展战略选择是管理者在对学校文化发展内外环境分析后形成战略方案、评价战略方案进而对战略方案加以选择、优化的过程。通过发展战略分析，学校在兼顾一般战略、备战战略或可替代战略等发展战略的基础上，形成多种可供选择的战略方案；在坚持适宜性、可行性、可接受性等评价标准的基础上，对战略方案进行分析比较；围绕学校文化发展的目标和任务，结合学校文化发展环境的现实状况以及自身的教育特色、发展重点，最终将经过评价的优化选项予以确定。

当然，现实中的学校文化是复杂多样的。对于实际运行中的学校而言，发展所面临的环境条件不可能只是优势、劣势、机遇与威胁等之中的某一方面而极可能是多方面的综合。因此，对发展战略的分析和选择，学校管理者不能局限于某些常用或通用的分析方法和一般的发展战略，而需要审时度势、敏锐鉴别、灵活选择并加以创造性地运用。例如，学校管理者可从学校实际出发，选择特色文化发展战略、一体化发展战略和学习型组织发展战略等。但另一方面，学校管理者也不能一味地以学校个性来拒斥科学的分析方法和极具问题解决适切性的发展战略，如系统分析法所强调的战略定位和系统分析两大环节就颇值得借鉴，因为学校管理者必须始终对战略定位这一最为基础的战略思考给予高度的重视。

(三)学校文化发展战略实施

发展战略实施即是管理者将选择、优化的发展战略转化为具体行动并达到预期战略目标的过程。学校文化的延续性使学校文化改革的过程具有一定的滞后性，而原有根深蒂固的观念较易遮蔽学校管理者的视野，特定的文化因曾经有效而被固守。这既表明发展战略实施的复杂与艰巨，也意味着相比于发展战略的分析与选择，发展战略的实施显得更为关键。所以在实施战略转化的行动过程中，学校管理者必须把握好战略的操作化、制度化和控制化这三个重要环节。

第一，针对学校文化发展的状况和学校自身特点，构建起学校文化发展总目标之下的近期、中远期目标乃至各个学期、每个学年的具体目标，形成一个支持总体目标的网络，保证学校文化发展目标的清晰、持续与稳定。

第二，通过学校文化要素的系统整合和组织运行机制的改善，进一步发挥学校文化的导向、凝聚、激励功能，借助学校制度文化的健全与完善将选择、优化的发展战略落实到学校文化主体和客体、学校文化场的建设之中。

第三，建立学校文化的自我诊断与评价、保障与监控机制，使学校文化主体在积极参与战略实施的同时能自觉地进行自我反思和研究，借助具有适用性的学校文化发展保障体系和自我监控机制，实现学校文化的持续改进和提高。

第6篇：路径规划范文

关键词：物流系统；智能化；车辆路径；规划

中图分类号：P208 文献标识码：A 文章编号：1007-9599 （2013） 02-0000-02

1 概述

物流产业随着基础工业的不断壮大及消费市场的蓬勃发展而快速兴起。而中国的物流企业不论从技术装备还是管理水平与国外仍存在较大差距，概括起来有一下几个方面：对现代物流理念上的差距，企业规模方面的差距，社会需求方面的差距，管理体制方面的差距，专业手段方面的差距，专门人才方面的差距。据对美国物流业的统计与分析，以运输为主的物流企业年平均资产回报率为8.3%（irr），仓储为7.1%，综合服务为14.8%。在中国大部分物流企业的年平均资产回报率仅为1%。这一数据，不仅说明了中国物流效率低下，同时企业仍有很大的空间通过物流来降低成本。

如何应用先进的技术手段来提高物流业的经营效率，及时高效、经济地将商品配送到客户手中，成了大家探讨的话题，这也就是现代物流领域中备受关注的车辆路径问题（vehicle routing problem，VRP）。物流配送路径规划的优化与否，对物流配送效率、费用和服务水平影响较大。而此类问题都涉及如何处理大量的空间数据与属性数据而缩短物流时间、降低成本的问题。

地理信息系统作为不仅具有对空间和属性数据采集、处理和显示功能，而且可为系统用户进行预测，监测、规划管理和决策提供科学依据。它可以有效的结合最优路径、各种VRP模型、车辆行驶成本等要素，在可视化分析以及物流规划路径分析等方面具有不可替代的作用。GIS技术与现代物流工程技术相结合，给现代物流行业提供了巨大的发展空间，为物流企业完善管理手段、减低管理成本、提高经济效益、最终提升核心竞争力提供了机遇。

2 技术实现途径研究

物流配送车辆路线优化问题由Dautzig和Ramser于1959年首次提出，该问题一般定义为：对一系列给定的顾客（取货点或送货点），确定适当的配送车辆行驶路线，使其从配送中心出发，有序地通过它们，最后返回配送中心。并在满足一定的约束条件下（如车辆容量限制、顾客需求量、交发货时间等），达到一定的目标（如路程最短、费用最少等）。配送中心的每次配送活动通常面对多个非固定用户，并且这些用户分布在不同的地点，同时他们的配送时间和配送数量也都不尽相同。如果配送中心不合理规划车辆、货物的运输路线，常会影响了配送服务水平，还会造成运输成本的上升，因此对车辆及货物的配送路线进行规划是配送中心的一项重要工作。

车辆路线优化问题一般可根据空间特性和时间特性分为车辆路线规划问题和车辆调度问题。当不考虑时间要求，仅根据空间位置安排车辆的线路时称为车辆线路或车辆路径规划问题（VRP）。当考虑时间要求安排运输线路时称为车辆调度问题（VSP）。本文不考虑时间要求，主要针对第一类VRP问题，提出相应的技术实现方案研究。

典型的VRP具有以下特征：（1）所有车辆从仓库出发，并最终回到仓库；（2）所有车辆必须满足一定的约束；（3）多辆车负责多个客户；（4）每个客户由一辆车访问一次；（5）车辆的路线上可以取送货。目前研究的车辆路线规划的模型主要有两类，一类为网络图模型，另一类为数学模型。由于VRP难以用精确算发求解，启发式算法是求解车辆运输问题的主要方法，多年来许多学者对车辆运输问题进行了研究，提出了各种各样的启发式方法。

物流公司的业务一般具有配送范围广的特点，本文主要针对大范围跨省配送的案例进行智能路径规划，因此影响因素较多，主要包括：（1）大范围、跨省的配送交通网络图；（2）复杂的车辆运作规则，包括运行时间、运载能力、运行成本计算、驾驶员工作时间限制等；（3）复杂的道路选择优先级；（4）复杂的运输车辆优先级；（5）客户订单及运输车辆数据；（6）取货及分发过程；（7）繁杂的配送规则，如仓库、货物、客户的时间等；（8）运输车辆的重复利用，要求同一辆车在符合多个约束条件下尽可能多的参与到不同路线的配送中。

本文主要基于ArcObjects的网络分析和地图展示等组件进行二次开发，同时对其提供的车辆路径规划算法进行了拓展性研究。

3 功能模块设计方案

3.1 软件架构设计

系统建设遵循SOA架构，由数据资源层、组件层、服务层和表现层组成。数据资源层包括各种数据库、关系型数据库和空间数据库引擎ArcSDE，实现对物流业务数据的存储和管理；组件层包括接口协议、GIS组件、其他中间件；服务层实现计算功能，接受表现层的请求进行计算；表现层采用多种形式展现分析结果。

3.2 软件功能设计

本系统是物流业务管理系统的一部分，主要提供历史数据管理模块、线路优化分析模块、地图操作模块，同时提供与其他相关业务系统的扩展功能。

（1）线路优化分析模块

线路优化分析模块是系统的关键，提供两种分析结果：一种是基于AO自带的网络分析模块设计，计算分析结果；另一种是历次根据具体路况等信息的实际调度结果。

实际调度结果来自车辆GPS监控数据，并将实际调度结果作为输入，用来校正线路优化分析方法，最后生成最优路径规划。

（2）地图展示模块

地图展示模块，在配送交通网络图上展示道路基本信息、周边环境、仓库及客户地点、车辆位置信息等。同时将各种车辆路径规划分析结果以地图形式展示。基于ArcGIS提供的基础地图操作功能，实现地图缩放、浏览、鹰眼、图层控制、测量、选择、标注、信息查询等功能。

（3）历史数据管理模块

历史数据管理主要存储历史客户订单数据、实时路况信息、历史路径规划分析结果、实际运输路径等，可支持对历史数据的查询和修改。

（4）扩展功能模块

提供与其他相关业务系统、车载GPS设备、车辆监控设备等的接口，便于系统的扩展。

3.4 数据库设计

本系统中涉及的数据库主要包括元数据库、基础地理空间数据库、业务数据库、分析模型数据库、历史数据库等。

4 结束语

本文将物流车辆路径规划理论算法的研究与地理信息系统的网络分析模块相结合，经过二次开发，形成了用于实际的物流车辆路径规划信息系统。另外车辆路径规划设计约束较多，本文中不考虑时间要求，仅根据空间位置安排车辆的线路，同时不考虑装箱问题。

车辆路径规划问题是现代物流业的热点问题，但是基本停留在理论算法层面，随着技术的不断进步，必然出现考虑更多约束的先进算法，希望将这些算法真正与现代物流业结合，那将会是一个跨越式的进步。

参考文献：

第7篇：路径规划范文

关键词：水利；发展；经济

一、水利经济发展概述

水利经济是指水资源、水环境、水利工程为要素所从事的生产经营活动的统称，水利行业的一个重要组成部分就是水利经济的发展。我国建国以后在水利建设方面取得了很大的成就，水利经济也伴随着国家经济的发展而不断的发展。水利行业逐渐的形成了以水利建设的勘测、施工、运行管理为主的产业结构，我国水利企业无论在人员、规模及技术方面都在朝好的方向发展，企业的未来也充满了希望，但如何使水利经济的发展能够更迅速，水利企业能够真正实现可持续发展，依然是我们要研究的课题。

二、水利经济发展的客观必然性

1.水利经济存在与发展的客观必然性

水是一种自然资源，以一种生态要素的形式出现，发挥着不可替代的生态效益与环境效益。但当水以一种经济资源存在时，其在经营活动中就是一种生产要素，能够增值且有经济效益。以水为原料的生产包括：水产养殖、水路运输、水能资源开发、水利工程对水资源的优化配置等。我们长期以来一直强调水的自然属性和公益性作用，而忽视了水的经济属性，这使得水利经济的发展失去了很多机会，影响了行业的现代化建设进程。可以说水利经济发展是社会经济发展的客观需要。

2.水利经济与实行水务管理体制的客观必然性

水资源是人类社会极为重要的基础性资源，我们既要保持水资源的可持续利用，又要充分发挥其经济功能效益，这就要求我们必须对水资源科学管理、统一规划。只有协调好水资源保护与水资源开发利用之间的关系，使二者可以有机的结合起来，才能真正意义上的实现对水资源的统一管理，对水资源进行保护及科学利用。

3.水利经济与水利现代化建设的客观必然性

与交通、通讯、电力等行业相比，水利同样作为社会经济发展中的基础性行业，而在发展中却明显落后。在我国经济飞速发展的今天，水利经济发展要与社会经济发展同步，甚至要超越社会经济发展的速度，水利行业要根据水资源的双重属性创新水利的投入机制，充分利用市场机制和政府财政的力量，加大水利投入的规模，加强安全水利、环境水利、民生水利的建设，为我国社会经济发展提供牢固的基础支撑及保障。

三、关于发展水利经济的主要措施

1.多渠道筹集水利建设资金

对于水利建设资金的凑集要采取多渠道、多方式的办法，要挖掘民间资本，推荐民营水利建设。对投资大、收入高的项目可成立股份公司，在行业内部或是面向社会凑集资金，水利企业的内部员工可以参与投资入股，共同开发水利市场。值得注意的是，水利建设是关系到民生的大事，设计到人民群众的生命安全，所以水利建设部门必须对相关审批严格控制，对水利公共事业的安全性负责。

积极开展招商引资活动来满足城市水务建设的需要，将有实力的大企业集团引入来做大做好水利项目。目前我国很多的公司已经和水利部门合作参与到水利市场中来，共同来发展水利经济，并在水务市场中占据了一定的位置。这样水利部门达成了预定的目标，参与企业也实现了经济效益，达到一种双赢的结果。

2.法制经济、依法收费

水利建设必须形成一种法制经济，目前中央及地方也出台了很多保障水利经济发展的政策，但水利建设实现法制经济还是存在着法规不完善、法规政策落实不到位等问题。水利行业要坚持实行依法收费，将政府制定的法律法规真正的落实到实际工作中去，同时要杜绝企业内部资源浪费的现象，做好水土资源保持工作。

3.实行体制改革

我国现行的区域分割治理方式容易造成地区利益争夺，也不利于水资源的合理分配及发挥其最大的经济效力，会出现一个地方水资源充沛浪费严重，而另一个地方水资源又极度紧张的情况。所以要注意城市供水由水利管理部门统一分配、农村用水要由水利行政部门管理、发动地方群众参与当地的水利建设兴休等问题。

4.重视人才

一个行业的发展离不开人才，人才是技术及经验的载体，是企业发展的宝贵财富。我国水利行业的发展中培养了很多懂水利建设的人员，但精通管理、善于经营的人才却较少。所以水利行业在寻求发展的同时也要关注对人才的培养、培育，企业内部要重视人才，建立起人才培育的体系。另外，企业也要敢于在市场中引入高端人才，使企业可以更好的发展。

5.提高科技含量

相对于欧美等一些西方发达国家，我国水利科技的发展程度、水利科技的含量都较低，水利行业内部员工的素质、科学文化水平也都不高，这些因素的存在阻碍了我国水利经济向世界一流水平前进。我国水利行业应该改变原来那种仅仅依靠经验来进行生产经营活动的思维方式，变成依靠高科技、劳动技术、经验等相结合的方式来实现水利建设科技化发展。加快水利企业技术改造，鼓励水利企业技术创新，努力形成低投入、高产出的企业经营状态。

参考文献：

第8篇：路径规划范文

关键词：教辅图书；品牌规划；营销路径

通过对我国教辅图书的营销现状分析可见，当前我国教辅图书市场管理比较混乱，在利益的驱动下，很多非专业的出版商都加入到了教辅图书的编制和印刷中，同时盗版图书的猖獗也使得图书市场秩序受到严重的影响。教辅图书出版企业要想能够在混乱的竞争市场中立足，并得到有效的发展，必须要能够树立品牌意识，通过对质量的严格掌控，消费者心理的有效把握，合理的制定图书设计以及销售方案，提升图书的品质和服务，从而打造出值得消费者信任的品牌，并根据市场的形式以及教材的改革，及时对教辅图书进行更新，保证图书的实用性。同时还要积极的拓展销售路径，建设销售队伍，使得图书的销售更加科学、合理，提升图书的销售水平，实现出版企业与消费者的共赢。

一、教辅图书市场营销现状分析

我国人口众多，学生的人数占很大的比例，这也使得教辅图书市场的发展潜力巨大，从而使得很多的出版公司都将教辅市场作为其主要的发展目标，通过调查显示，我国出版社有500多家，同时还有众多的民营出版社，出版社的图书产出数量远远大于图书市场需求量，造成教辅类图书市场的竞争越来越激烈[1]。但是我国的地广人多，使得教辅图书市场中还没有形成一家独大现象，同时由于各省市的教材版本不同，使得教辅图书的种类也是五花八门，这也使得出版社的编辑们不得不面对更多的压力和挑战。教辅图书市场竞争的加剧，很多出版商为了节约成本，提升产出率，直接照搬或者抄袭其他出版社的图书，从而使得图书市场教辅产品同质化严重，学生和家长在选购的过程中常常容易受到误导。盗版的猖獗也使得一些正规的出版社不得不投入大量的精力来打击盗版图书。随着现代科技的先进化，很多盗版图书的分辨难度加大，一些专业的人士也难以辨别，由此可见教辅图书市场还需要进一步的规范。

二、教辅图书品牌规划

（一）合理进行品牌定位

教辅图书要想打造良好的品牌效应，首先应该考虑的就是品牌的定位。首先在目标客户的选择上，比较容易确定，而且定位比较明确，所以我们主要需要考虑的就是针对目标客户的需求来对图书的选题、种类、价格等因素进行定位，这也是出版企业需要面临的主要问题。为了更好的进行品牌定位，需要对当前的图书市场以及客户需求进行大量而广泛的调研。教辅图书出版企业可以通过在高中院校开展座谈会，向学生、家长以及教师发放调查问卷，走访图书经销商等方式来掌握市场对教辅图书的需求和经营情况，同时通过座谈向学生、家长以及教师征询他们对图书质量、内容、种类以及价格等方面的需求以及心理接受程度[2]。然后出版社内部根据这些调查资料来确定图书的选题、内容、版面设计等方案，从而使得图书更容易使市场和消费者接受。

在图书的品牌打造中可以从内外两个方面来进行，其中“内”是注重提升图书的品质，通过调查和论证，确定教辅图书的难度层次、版本配置、题型题量，使得图书做到栏目实用，题量科学，题型具有针对性，使学生与图书间能够产生一种亲切感，提升学生的使用兴趣。“外”是指要吸引消费者的眼球，面对高考的压力，高中生对教辅读物的需求是巨大的，同时他们的精神压力也不容小觑，因此教辅图书可以通过对版面以及外观设计的活泼因素来舒缓学生的学习压力和紧张情绪，在设计中可以适当的在图书的版面内加入插图，而且插图的设计要符合高中阶段学生的心理特点，通过图文并茂的方式能够使学生轻松阅读。在栏目的设计上也可以打破学、练、测的模式，用开放式的方式来帮助学生理清知识的脉络，把握章节的内容。

（二）维护质量维护品牌

教辅图书品牌的创立一般需要几年甚至十几年的时间，而要维护一个品牌却要付出几十年甚至更长时间的努力，很多出版企业虽然经过不断的努力创下了知名的教辅品牌，但是往往会在几年内就消陨，因此要想长期维持一个品牌的辉煌是一件非常困难的事情。

一个教辅图书品牌在外形的设计上一般都有一定的特色，同时也会成为这个品牌的标志，这种标志对于老顾客来说会有一种亲近感。所以这些比较成熟的教辅图书品牌不宜对外形设计做出太大的改变，但是也不能永远的一成不变，可以在原外形设计的基础上，对一些小的细节进行创新，也就是要稳中求变，这样既维护了老客户的信任和依赖，同时也提升了新客户的认知，表现出图书求新求变的思想。从内容上分析，必须要能根据教材理念以及内容的变化来更新内容，这才是维护品牌的核心，近年来我国正处于教育改革的阶段，所以教材的更新速度比较快，出版企业需要能够根据教材的变化对图书的内容更新，加强对图书质量的监管[3]。从作者方面来看，作者是教辅图书的保障，因此一个品牌的教辅图书必须要有一个优秀的作者队伍，保证图书的编辑能够符合教材，符合学生的学习规律和特点，在审校上，需要做到三审三教一读，同时可以增加外审环节，通过组织教师以及学生对图书题目的演练和分析，保证题目的合理性以及答案的准确性。

（三）保障服务发展品牌

要想使品牌能够得到更好的发展，需要不断的提升服务水平，注重维护品牌的形象。第一，要做到及时总结，快速回复读者意见。很多教辅图书中都会附加一些{查问卷，用来对图书问题的反馈，接受读者的意见和建议。但是这些并不是形式主义，当售后服务部门接受到读者的反馈信息，无论是表扬还是批评都需要认真的阅读和记录，并进行及时的回访，与读者间建立起良好的沟通渠道，展开热烈的讨论，及时回答读者的疑问，同时根据读者的合理化建议对图书进行针对性的修订，为了能够得到读者的支持，获得更多的反馈意见，可以通过奖励设置机制，提升读者的互动兴趣。第二，利用学生的假期开展讲座，邀请相关的学科教育专家以及图书的编辑人员与学生、教师、家长进行互动，同时还可以增加一些对家长和教师的培训内容。第三，设立网络售后服务，与消费者间形成多向沟通。由于纸质调查问卷的传输不便性，还可以通过网络平台来建立售后服务，消费者可以将自己的疑惑、意见或者建议通过网络转达给图书的售后服务部门，使得双方的交流更加畅通。网站中可以设立名师答疑解惑、编辑读者互动、读者交流等多个板块，实现为读者的个性化服务，及时了解读者的需求，实现对图书的宣传等目的。

（四）加强宣传打造品牌

图书品牌的打造，不仅需要对图书质量的提升，同时还需要加强对图书的宣传，从而提升图书的知名度。可以通过在业内的报纸上做广告，比如《中国图书商报》、《中国新闻出版报》等，这样能够显示出品牌的正规性和权威性。同时还需要向业外的媒体拓展宣传途径，比如可以采用书评、书摘以及书讯的形式进行宣传比如在《文汇报》、《新京报》等报纸上设置的文学板块进行宣传。同时还可以利用网络媒体进行宣传，这种宣传方式不仅成本低，而且宣传范围比较广，比如可以在新浪、百度等读书频道进行宣传。通过媒体的宣传和推介，能够使更多的读者了解图书品牌，同时通过文摘、书评等板块的推出，能够提升读者的阅读兴趣，从而实现积累客户的目的，进而打造知名的图书品牌。

四、教辅图书的营销路径

（一）优化书店渠道，规范市场管理

新华书店是与各出版社合作时间最长的营销渠道，同时也是消费者最熟悉的发行渠道。在教辅行业市场化改革前，新华书店是所有读者的首x，虽然市场化后，教辅图书的销售渠道更加宽广，但是新华书店的营销渠道仍然占有重要的份额，因此出版企业需要加强对新华书店渠道的维护[4]。受计划经济的影响，很多书店在营销上方式单一，缺乏主动出击的理念，营销理念不强，因此出版企业需要能够加强与书店的合作，帮助书店制定营销策略，开展教辅图书推介工作，并完善售后服务，以学校为单位，对销售套餐模式进行探索，实现教辅图书品种的多元化，降低图书市场的风险。

（二）完善民营渠道，保证公司销量

在民营渠道的完善上，需要注重销售渠道的扁平化，减少中间销售环节，以消费者的需求为主导，从客户的角度来分析消费者的需求，提升消费者对图书的认同感，提升读者的满意度。同时在分销渠道、促销方式以及售后服务中也都要以读者的需求为原则，选择消费者更愿意接受的方式。同时渠道的扁平化，需要尽量减少渠道结构的层次，在消费终端形成巨大而细致的销售网点，使消费者能够直接接触到图书的实物，提升销售的主动性，促进图书的销量提高。

（三）发展教辅直销，提高竞争力

传统的教辅图书行业一直采用的是批销的模式，这种分销模式使得上游的企业对批销商以及零售商的信息掌握不完善，从而使得库存以及市场信息把握的准确度都不够。教辅图书的销售具有一定的季节特点，出版企业在对信息进行逐层收集、整理、分析的过程中，可能就错过了最好的销售季节，因此使得图书的库存和退货量增大，出版企业的利润无法保障。通过直销的形式，能够有效的解决这些弊端，销售人员与一线的学生、老师进行接触，能够及时的了解客户的需求，并将反馈信息及时的上传到营销和编辑部门，使得经营更加灵活、高效，省去中间商，增大利润空间，提升资金回笼的速度。同时教辅直销的区域性较强，因此销售人员需要在一定的区域内形成完善的销售网络，通过对区域高中的调研，了解当地的直销图书种类、折扣、方式等，根据具体的需求随时进行教辅图书的供应。此外，开展网络直销，读者通过在互联网上对图书信息的检索，然后发出购物请求，通过厂商的邮递方式进行发送。网上购物都是采用货到付款，而且有第三方的保证，因此在货款方面具有很大的优势，有效的节约营销成本，提升竞争力。

（四）加强人员培养，保证营销策略的落实

光有营销路径的铺垫还不够，还需要有良好的销售团队，因此出版企业还需要注重对销售人员的培养，这样才能够保证营销策略的有效落实。营销队伍不仅要能够了解营销方面的策略，同时还要能够了解图书产品，并热爱图书和发行图书，能够在工作中不停的总结，分析。营销团队的建立关系着出版企业的发展，因此在营销团队的建设中，需要完善营销管理体制，加强团队的合作意识，提升员工对企业的忠诚度。不仅要保证销售人员的薪资，同时还有设置相应的激励制度，为销售人员设置完善的晋升、培训制度，使销售人员自身的能力不断的提高，公司的业绩得到提升。

结语：

综上所述，教辅图书市场竞争的激烈性，使得各大图书出版商都开始积极的抢占市场的份额，希望能够获得长远的发展和更多的利润。而教辅图书出版商要想能够实现目标，必须要提升品牌意识，通过对品牌的合理定位、有效维护、积极发展和打造，提升图书品牌的知名度。同时完善营销策略，通过对营销途径的完善以及营销队伍的建设，来提升企业的营销实力。

参考文献：

[1]姜胜林.教辅图书的品牌规划与营销策略[J].现代营销，2014（6）：25-25.

[2]王婷.中小学教辅图书市场营销研究[D].华中师范大学，2010.

[3]蔡林君.“互联网+”语境下K12教辅图书品牌创新研究[J].成都师范学院学报，2016，32（6）：119-124.

[4]王佰铭.教改新形势下：教辅图书的定位与微观策略[J].出版发行研究，2012（5）：28-30.

第9篇：路径规划范文

    蒋巷村以农业起步,在先天农业条件较差的情况下,上世纪60年代通过大力治水改土工程改良土地,实现农业的快速发展;80年代,蒋巷村瞄准市场先机,通过自筹资金发展建材加工业,迅速跃升为该省的龙头产业,提高了村庄经济实力;进入新世纪,蒋巷村在大力巩固拓展工业的同时,以工业发展带来的经济效益反哺农业,打造农民新居、农业规模化生产以及生态种植园,并建立起一系列景点设施,发展乡村生态旅游业。蒋巷村的成就与当地政府扶持和推广分不开。早期农业经营分散,规模效益不高,当地政府及时提供涉农优惠政策,引导蒋巷村依托成立农民专业合作社组织,带动了广大农户增收。工业方面,当村级龙头企业遭遇金融危机以及其他企业的激烈竞争时,政府部门主动对接企业,实行增值税转型政策助推企业转型升级,将其推入一个新的发展阶段。旅游业方面,该村旅游资源并不突出、旅游吸引力较低,政府一方面大力推广宣传,一方面积极开展旅游业税收优惠措施,支持和鼓励企业开拓市场,大力扶持其乡村旅游品牌。蒋巷村在资源条件相对贫瘠的情况下,走出了一条“改天换地、农业起家、工业发家、三产协同”的创新发展之路,以农业为基础、以工业为重点大力发展经济建设,并通过工业经济反哺农业、旅游业的发展,实现了一、二、三产业的互动发展,带来经济效益的良性循环。

    2、大山村——本底良好、政府拉动、旅游慢村

    早期大山村由于处地偏僻交通不便,经济发展缓慢,但生态环境保持良好,2005年高淳确定“生态立县”的发展方向,重点打造“国家生态示范区”,在此机遇下大山村走上了一条快速发展的生态旅游转型之路。在政府主持和出资下,大山村积极开展基础设施建设、对建筑风貌进行改造,打造田园风光特色,扶持农家乐专业户,一跃成为本省内的乡村旅游示范点。2011年,随着桠溪镇被评为“国际慢城”,大山村作为“国际慢城”的核心组成部分,具备非常突出的发展条件和优势。通过实施新农村建设工程、调整农业产业结构、发展休闲农业,打造高标准的乡村旅游业。为保障旅游配套服务业的高水平化,桠溪镇政府出台了统一的农家乐资格认证标准,并出资对环境整治进行改善和提升。目前村内已建成16家特色农家乐,可同时接纳上千名游客,每户年均收入达30-40万元。该村还通过招商及合资的方式开发休闲精品旅游项目,打造特色旅游产品,扩大“国际慢城大山生态之旅”的影响力和知名度。大山村在本底条件和区域环境基础上,通过政府扶持,以“整体打造、标准管控和庭院经济”的重点,实现了旅游产业的跨越式发展。政府主导的整体打造有效地保证了旅游产业的整体质量,强调政府对旅游硬件设施的标准性把控有效避免了接待设施的参差不齐,推广庭院经济充分利用村民房前屋后的院落以及零星的土地、水塘,形成果蔬种植、家禽养殖、居住、餐饮接待等复合功能,打造出家家门前有绿树、户户门前有花香的生态经济循环发展模式。