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智能小车控制系统设计

前言:想要写出一篇引人入胜的文章?我们特意为您整理了智能小车控制系统设计范文,希望能给你带来灵感和参考,敬请阅读。

智能小车控制系统设计

【摘要】智能化已经成为未来产业发展方向,本设计基于手绘控制的智能小车控制系统设计,融合了嵌入式技术、无线网络通信技术、Android移动应用开发技术以及机器学习技术,实现小车的智能控制,让用户操作操作变得更为简单,该小车可按照手绘指令规划路径,并实现自动寻迹、超声波避障以及自动规划路径等功能。

【关键词】Android;智能小车;手绘控制;自动规划

1引言

随着物联网技术以及移动互联网技术的快速发展,利用智能终端进行远程无线监控的应用越来越多,例如智能家居、智能交通、智能物流等。目前基于智能小车的研究也很多,主要包括智能超声波避障、路径规划算法,本系统采用移动互联网技术与传统的智能小车控制技术相结合,手绘方式,实现了小车的灵活控制。

2主要研究内容

本系统设计主要研究内容包括智能小车的软件设计、智能终端的软件设计两部分内容。主要包括:STM32F103处理器控制模块、电机驱动模块、寻迹模块、超声波测距模块、摄像头模块、WIFI转UART通信模块以及智能终端。

3小车软件模块设计

利用UART接收数据采用中断来实现,将接收的指令存入到指令环形链表中。主循环中从指令链表中逐条提取指令,并按照通信协议来解析指令,根据匹配去执行相应的运动包括前进、循迹前进、后退、左转、右转等动作。这部分难点在于利用A*算法这种启发式算法实现任意两点最短路径的规划。

4Android移动端开发

Android移动端主要实现了登录模块、网络通信模块、摄像头监控模块、手绘模块、参数设置模块,限于篇幅本文仅对网络通信模块和手绘模块进行阐述。

4.1Android网络通信模块

网络通信实现主要步骤:首先要配置相应网络访问和WIFI状态获取权限,并在onCreate()方法添加网络严苛模式代码;其次配置秧歌通过开启WIFI服务,获取WIFI服务器端IP地址;第三步:根据IP地址和端口号,创建socket连接;第四步:开启网络数据发送与接收线程。

4.2手绘模块

手绘模块有两种控制模式:一种是通过手绘路径控制,另一种只给定起点和终点。手绘该模块利用自定义View类MapView进行图案绘制,主要重写了onDraw(Canvascanvas)方法主要实现功能:(1)绘制圆,并将选中的圆重新绘制一遍,将选中的点和未选中的点区别开来;(2)绘制被划到相邻(时间上先后)两点的连线;(3)点与鼠标当前位置绘制轨迹。另外重写了onTouchEvent()方法,该方法通过触摸屏事件来设置重绘图形类型以及收集选中的点。还有重写了OnPatternChange()方法,该主要实现手绘触点监听,通过相关算法获取各点的顺序号。第一种模式是根据顺序号列表形成规划的路径,再通过路径编码形成控制命令,再调用网络发送模块发送指令到智能小车,从而实现了小车路径的控制。第二种模式就是获取到起点和终点顺序号,解析出启点和终点坐标,并将指令发送给小车,小车底层自动调用A*型算法,实现小车路径的自动规划。

结束语

本系统使得用户操作更为简单快捷,不需要复杂的编程,可以实现小车自动路径规划也可以按照用户的指令执行相应的操作。本系统的设计大大提高产品的工作效率,在工业运输中有广泛的应用前景.

参考文献:

[1]基于Android的智能农业系统设计[J].沈超,孙海林,黎明.中国多媒体与网络教学学报(中旬刊).2018(06)

[2]基于Android平台的智能农业系统的设计与实现[J].殷西祥.乐山师范学院学报.2017(04)

[3]基于Android和ZigBee技术的智能农业大棚研究[J].李玉林,冯燕,许婧祺.信息与电脑(理论版).2018(18)

[4]Android平台在农业物联网中的应用研究[J].韩国鑫,廉琦,许译丹.农技服务.2017(11)

[5]基于Android的电子词典软件设计与实现[J].王爱侠.软件.2014(06)

作者:左加伟 刘长荣 单位:淮安信息职业技术学院计算机与通信工程学院

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